ORB特征和FAST关键点 笔记
ORB特征和FAST 关键点1. ORB特征ORB特征由关键点和描述子两部分组成。它的关键点称为"Oriented FAST",是 一种改进的FAST角点,什么是FAST角点我们将在下文介绍。它的描述子称为BRIEF(Binary Robust Independent Elementary Features)。因此,提取ORB特征分为两个步骤:FAST角点提取:找出图像中的"角点"。相较于原版的FAST,ORB中计算了特征点的主方向,为后续的BRIEF描述子增加了旋转不变特性。BRIEF描述子:
原创
2021-06-15 10:39:57 ·
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