基于ROS的3D目标检测--pointpillars算法实现
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基于ROS和OpenPCDet框架进行Pointpillars的实现,能够在RVIZ实时显示检测结果。
Tianchao龙虾
这个作者很懒,什么都没留下…
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3D 目标(pointpillars)识别方案
3D 目标(pointpillars)识别方案对车辆进行3D的目标识别,经过调研之后,发现autoware 和 apollo等平台均采用pointpillars算法。因此便尝试单纯使用激光雷达数据进行识别。方案实施步骤:理解pointpillars算法模型,并复现。了解自动驾驶数据集KITTI的格式。采集数据并标注。训练与部署。一、理解pointpillars算法模型pointpillars的论文解读可以看这篇论文解析。二、了解KITTI数据的格式因为pointpillars输入的数原创 2022-01-11 21:51:10 · 4640 阅读 · 25 评论 -
DataAnnotation
KITTI格式的3D目标框标注在得到图像数据,激光雷达数据,标定数据之后,需要进行3D目标框标注。本文采用的标注工具采用的是:SUSTechPOINTS。这个工具是2020年IEEE收录的,是一个比较好的开源项目,可以使得激光雷达和图像数据联合标注,感谢这个工作的贡献者。标注分为下列两个步骤:安装SUSTechPOINTS导入数据标注结果一、安装SUSTechPOINTS根据官方安装方式即可。二、导入数据这个部分强调的是calibration这个文件。我们从autoware标定得到的结原创 2022-01-11 21:53:35 · 6135 阅读 · 9 评论 -
DataCollection
KITTI采集数据此前我们已经安装了相关的相机驱动,且我们的海康工业相机采用USB3.0接口,但是直接用opencv读取不了数据,但是又由于购买的时候没有ROS驱动。因此通过官网所提供的示例,修改为通过ROS发布图像数据话题。分为下面三个步骤:编写工业相机代码发布话题同步采集激光雷达和图像数据pcd文件转bin文件一、编写代码发布图像话题因为要同时采集激光雷达数据和图像数据,本文利用ROS的同步机制而没有采用相机的触发机制。而KITTI上,有这么一句话说明图像采集方法:The camera原创 2022-01-11 21:53:28 · 996 阅读 · 0 评论 -
LidarCameraCalibration
激光雷达与相机的标定采用的是autoware标定包和autoware...ai。分为下列步骤:标定板选择安装autoware标定包标定得到标定结果安装autoware...ai一、标定板的选择本文选择的标定板大小 600x450 mm,方格边长45mm,图案阵列为12x9。二、安装autoware标定包安装autoware标定包是来自于XidianLemon。將其下载下来后,编译。编译后进入此工作空间,运行:rosrun calibration_camera_lidar calib原创 2022-01-11 21:53:21 · 1353 阅读 · 0 评论 -
HKCamera
工业相机的选型以及安装选择一个工业相机和镜头,并需要和激光雷达进行联合标定。本文采用的是海康的工业相机和镜头,velodyne16线的激光雷达。一、工业相机型号和镜头型号工业相机: MV-CA013-21UM/UC镜头: MVL-HF0828M-6MP二、安装相机驱动并读取图像数据通过这个链接,下载客户端MVS。本文所使用的是ubuntu16.04,因此下载的是linx X86 平台。下载解压后有四个文件压缩包MVS-2.0.0_i386_20191126.debMVS-2.0.0_i38原创 2022-01-11 21:53:14 · 477 阅读 · 0 评论