ABB 机器人调试总结1

          前些天去某地出差调试IRB1600机器人遇到各种坑 以前我们在现场调试用的都是标准柜，结果现场搞的紧凑型的小柜子,从供电柜的供电一直到里面的信号配置真是一脸蒙蔽。控制柜包装盒里面也没有什么参考价值的资料，甚至连附带的光盘都没有(后来客服解释说这个要单独购买)，不带这么坑爹呀！调试过程中问题不断。

问题1 转数计数器未更新:

这个问题经验老道的工程师都遇到过，转数计数器未更新翻译成人话就是:机器人掉零点,当时我们不知道啊,只看到示教器上面弹出这个这个错误,我手贱就更新,结果机器人零点变成现在机器人这个姿态的零点了。

掉零点一般是机器人的绝对编码器在组装运输途中存在过故障比如:

1. SMB( 串行测量电路板 ) 电池损坏，

2. 控制系统断开后移动机器人轴，

总感觉是那帮搬运机器人的零时工暴力运输,搞得机器人在搬运过程中动了机器人的绝对编码器,

好了现在扯了这么多,怎么校准机器人的零点呢？现在只能麻烦ABB客服了，ABB客服也很干脆直接，不和我们多BB直接给我们发了一份邮件,附件内容是《P