运动控制 轨迹规划综述

运动控制 轨迹规划综述

对于一个机器人系统，一般都会经历加速、匀速、减速的运动过程。在整个运动过程中，速度随时间的变化曲线称为速度曲线。常见的速度曲线主要有：

• 梯形曲线(T型)、
• S型曲线(S)
• 多项式曲线等。

同梯形速度曲线相比，S型速度曲线对电机和传动系统的冲击伤害会更小，但是在相同的最大速度和最大加速度喜爱，S型速度曲线在运动相同的位移下，其时间要更长。

梯形运动规划

对于一个梯形速度曲线，主要包括匀加速、匀速、匀减速过程。对于S型速度曲线，一般主要包括

• 加加速
• 匀加速
• 减加速
• 匀速
• 加减速
• 匀减速
• 减减速，
  一共7段，所以一般又称为7段式。

https://blog.csdn.net/weixin_42432227/article/details/103905811

S是型运动规划

博主：阿卡司机 关于这块有很好的研究，值得看看
https://blog.csdn.net/liuzhijun301/article/details/103978087

https://blog.csdn.net/liuzhijun301/article/details/104358435/

轨迹与速度

无论是轨迹还是速度，NURBS都是绕不开的核心点

轨迹插补

速度插补

机器人的运动过程是时间、速度、路程的离散过程，在对连续系统进行采样离合，小数部分的产生引入了圆整问题

• 向上圆整
• 向下圆整

机器人在运动过程保持加减速平稳，对速度的要求

• 速度一阶导数连续 加速度连续
• 速度二阶倒数连续 加加速度连续

在约束条件下求解一个最优解（局部or全局）