2、publisher于subsriber的编程实现

一、话题的模型

1、节点之间的通信可以通过消息来进行传递，而消息则封装在话题中，话题本质上是对套接字的一种封装。
注意：话题必须是唯一的。

2、话题方式通信模式的特性
发布者不知谁是订阅者，而订阅者只知道所订阅的某个话题，而不知道哪个节点可能发布消息到该主题，消息以未知的时间间隔发送，并且订阅者可能会丢失消息，这种通信方式适用于重复的消息，如传感器数值的发布，对于这种情况，传感器发布器不需要知道哪个或者多少个节点订阅其输出，发布者也将不会更改消息以响应来自用户的任何请求。

二、publisher的编程实现

（一）、实现步骤

1、工作空间的创建

（1）创建工作空间

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace//初始化工作空间创建CMakelists.txt

（2）编译工作空间

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

（3）设置环境变量

$ source devel/setup.bash

（4）检查环境变量

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

2、在src中创建功能包

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim
其中 catkin_create_pkg为创建的命令，learning_topic为功能包的名称，roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim为依赖

3、在功能包中添加节点

（1）、如何实现一个发布者的代码实现逻辑

初始化ROS节点；
向ROS Master注册节点信息，
包括发布的话题名和话题中的消息类型；
创建消息数据；
按照一定频率循环发布消息。

（2）、此处添加c++代码，代码如下：

/*** 该例程将发布turtle1/cmd_vel话题，消息类型geometry_msgs::Twist */
#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
int main(int argc, char *