7、tf坐标系的广播与监听

一、对tf的了解

一个机器人中通常有多个坐标系，如世界坐标系、基座坐标系、夹具坐标系等等，这些坐标系在tf中构成坐标树，tf通过坐标树维护多个坐标系之间的坐标变换，ros坐标系可以在分布式系统中进行变换，这意味着坐标对所有的节点都是可用的，同时所有订阅tf消息的节点都会缓存一份所有坐标系的变换关系数据，而不需要中心节点来存储。

1、TF功能包能干什么？

五秒钟之前，机器人头部坐标系相对于全局坐标系的关系是什么样的？
机器人夹取的物体相对于机器人中心坐标系的位置在哪里？
机器人中心坐标系相对于全局坐标系的位置在哪里？

2、TF坐标变换如何实现？
（1）广播TF变换
向系统中广播坐标系之间的坐标变换关系。系统中可能存在多个不同部分的TF变换广播，每个广播都可以直接将坐标变换关系插入TF树中，不需要再进行同步。
（2）监听TF变换
接收并缓存系统中发布的所有坐标变换数据，并从中查询所需要的坐标变换关系。

二、编程实现

（1）创建功能包

 cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg learning_tf roscpp rospy tf turtlesim

（2）如何实现一个TF广播器和监听器

广播器：
定义TF广播器（TransformBroadcaster）
创建坐标变换值；
发布坐标变换（sendTransform）

监听器：
定义TF监听器；（TransformListener）
查找坐标变换；（waitForTransform、 lookupTransform）

（3）创建tf广播器代码（C++）

/**
 * 该例程产生tf数据，并计算、发布turtle2的速度指令
 */

#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>
#include <turtlesim/Pose.h>

std::string turtle_name;

void poseCallback(const turtlesim::PoseConstPtr& msg)
{
   
	// 创建tf的广播器，相当于发布话题时定义一个发布器
	static tf::TransformBroadcaster br;

	//根据乌龟当前的位姿。设置相对于世界坐标系的坐标变换
	tf::Transform transform;// 定义存放转换信息（平动，转动）的变量transform，初始化tf数据
	transform.setOrigin( tf::Vector3(msg->x, msg->y, 0.0) );//设置平移变换
	tf::Quaternion q;//定义旋转，或者说设置角度变换
	q.setRPY(0, 0, msg->theta);
	transform.setRotation(q);

	// 广播world与海龟坐标系之间的tf数据
	br.sendTransform(tf::Sta