空间变换矩阵

空间变换矩阵的作用

在Shader的编写中，很多时候数据变量如顶点，法线等都存在于不同的空间内，这个时候我们需要把它们转换到相同的空间内进行计算，才能得到正确的结果，这时候我们就需要用到空间转换矩阵了。

我们如何定义一个空间？
要定义一个空间，我们需要知道它的原点和它三个坐标轴的方向。

另外我们要知道这些数据都相对于另一个坐标空间的。所以我们说所有的空间都是相对的，即每一个坐标空间都是另一个坐标空间的子空间，反过来也可以说是父空间。

我们如何定义空间物体的位置？
当给定一个点(a,b,c)时我们是怎么知道他的位置呢？

1.从坐标空间原点开始
2.向x轴方向移动a个单位
3.向y轴方向移动b个单位
4.向z轴方向 移动c个单位

推导空间矩阵

比如，我们知道子坐标空间C的3个坐标轴在父坐标空间P下表示xc,yc,zc，以及原点O。当给定个子坐标空间中的一点Ac=(a,b,c)那我们同样可以按照上面的方法找到它在父空间的位置。

1.原点开始O
2.向x轴方向移动a个单位

3.向y轴移动b个单位

4.向z轴方向移动c个单位

现在，我们得到了从空间C到空间P的矩阵:

当然了，我们还需要继续推导：

其实中“|”符号表示按列展开，由于我们要进行平需要把式子扩展到齐次坐标空间中：
完后再与位移坐标相乘：

于是我们最终得出

由此可以看出，空间变化实际上可以通过坐标空间的原和坐标矢量构建出来，即：
把三个坐标轴入矩阵的前3列，把原点矢量放到最后列，再用0和1填充最后一行即可。
这里我们没有要求三个坐标轴x、y、z是单位矢量，事实上如果存在缩放，3个矢量很可能不是单位矢量。
当我们已知从模型空间到世界空间一个4X4的变换矩阵，可以提取它的第一列瑞进行归一化后来得到模型空间的x轴在世界空间下的单位矢量表示。

而对于模型空间的变换则可以直接用3X3的矩阵来表示
比方说一些点需要从模型空间变换到切线空间，就可以用到这个矩阵
这里的Xc、Yc、Zc其实是P里的分量，前面有写的，没认真看搞混了就麻烦了。
也就是说比较你要从模型空间转到世界空间，这里的列排就应该是世界空间里的X、Y、Z轴

下面是可以求出反向变换。