仿真数据生成工具以及现有的仿真数据集

现有仿真数据集

TartanAir

TartanAir 是一个用AirSim生成的仿真SLAM数据集，可以用于视觉SLAM。
数据集提供：双目 RGB 图像，深度图像，分割，光流，相机位姿和 LiDAR 点云。

论文：TartanAir: A Dataset to Push the Limits of Visual SLAM
数据集地址：https://theairlab.org/tartanair-dataset/

数据集生成方式：

仿真数据采集工具

Flightmare

基于Unity构建仿真场景，同时有一个物理引擎，可以仿真无人机运行。与常用的仿真软件对比如下：

Flightmare中可以获取IMU，RGB, Depth,Seg.

论文： Flightmare: A Flexible Quadrotor Simulator
Git: https://github.com/uzh-rpg/flightmare

UnrealCV

基于UE4，可以获取RGB图像，深度图像，语义标签，表面法向量。

论文：UnrealCV: Virtual Worlds for Computer Vision
Git: https://github.com/unrealcv/unrealcv

OmniSCV

提供了一个工具，可以在仿真环境Unreal Engine 4中，生成仿真全景图像。且包含像素级别的语义信息和深度信息。

论文：OmniSCV: An omnidirectional synthetic image generator for computer vision

Git: https://github.com/Sbrunoberenguel/OmniSCV

Apollo Baidu

自动驾驶仿真平台

Nvidia Issac

教程： https://docs.nvidia.com/isaac/isaac/doc/overview.html

Microsoft Airsim

无人机室外场景

Facebook 仿真系统

https://github.com/facebookresearch/habitat-sim
实时性好，没有IMU。
IMU仿真：https://github.com/Aceinna/gnss-ins-sim

其余

Google ROBEL
AWS RoboMaker
ROSbot 2.0
Poppy Project