tartanAir数据集

一般数据集

KITTI使用小车采集数据，在translation和rotation只有两个方向。

仿真得到，各个方向可以分布均匀。

基本涵盖了常见传感器信息。
各种VSLAM算法在tartanAir的表现。



ORB失败的场景


用该数据训练了一个tartanVO模型。只计算两帧之间的位姿。

有两点1.尺度的问题

loss的位置部分用只考虑方向，来解决尺度问题。
2.不同相机的内参不同问题：
把训练图片resize(相当于改变焦距)，裁剪(相当于改变cx,cy)

加入内参层。

这样训练的模型可以适应各种相机拍出来的图片。
结果：

ORB有全局优化，而tartanVO纯粹计算两帧之间的位姿，故有累计误差。
TartanVO可以适应各种公开数据集，以及作者自己随意采集的数据。
作者讲解视频