【ROS2仿真双雄：Gazebo与AirSim从入门到实战完全指南】

写在前面

以下是ROS仿真软件Gazebo和AirSim的使用教程整理：
1、Gazebo
Gazebo官方使用教程：https://gazebosim.org/docs/latest/getstarted/
Gazebo实践项目教程：https://github.com/bunchofcoders/basic_bocbot
2、AirSim
AirSim官方使用教程：https://microsoft.github.io/AirSim/airsim_tutorial_pkgs/

一、Gazebo仿真教程

1. 环境安装与配置

• 安装ROS-Gazebo接口包：确保已安装必要的ROS插件包，例如：

  sudo apt install ros-<distro>-gazebo-ros-pkgs ros-<distro>-gazebo-msgs ros-<distro>-gazebo-plugins ros-<distro>-gazebo-ros-control
  

  这些包提供了Gazebo与ROS通信的接口、传感器插件和控制模块。

• 模型下载与路径配置：
  下载Gazebo模型库并设置环境变量：

  cd ~/.gazebo/
  git clone https://github.com/osrf/gazebo_models models
  rm -rf models/.git  # 删除.git目录避免冲突
  echo 'export GAZEBO_MODEL_PATH=~/your_model_path:$GAZEBO_MODEL_PATH' >> ~/.bashrc
  source ~/.bashrc
  

2. 机器人模型构建

• 使用Xacro定义模型：在URDF/Xacro文件中定义机器人结构、传感器及插件。例如激光雷达配置：

  <sensor type="ray" name="rplidar">
    <update_rate>5.5</update_rate>
    <ray>
      <scan>
        <horizontal>
          <samples>360</samples>
          <min_angle>-3</min_angle>
          <max_angle>3</max_angle>
        </horizontal>
      </scan>
    </ray>
    <plugin filename="libgazebo_ros_laser.so">
      <topicName>/scan</topicName>
      <frameName>laser</frameName>
    </plugin>
  </sensor>
  

  需通过<xacro:include>整合模型文件。

• 添加Gazebo控制器：
  在模型文件中插入gazebo_ros_control插件，以支持ROS控制器：

  <plugin name="gazebo_ros_control" filename="libgazebo_ros_control.so">
    <robotNamespace>/robot_namespace</robotNamespace>
  </plugin>
  

3. 启动仿真与可视化

• 加载仿真环境：通过Launch文件启动Gazebo和机器人模型：

  <launch>
    <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
      <arg name="world_name" value="your_world_file.world"/>
    </include>
    <node name="spawn_urdf" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" 
          args="-urdf -model robot_name -param robot_description"/>
  </launch>
  

  支持加载不同预置环境（如empty_world、turtlebot3_house）。

• RViz可视化：
  在RViz中添加LaserScan或Camera话题（如/scan或/camera/image），并配置坐标系。

4. 控制与调试

• 键盘控制：使用teleop_twist_keyboard发布速度指令：

  ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard --ros-args -r __ns:=/robot_namespace
  

• 查看节点与话题：
  通过ros2 node list和ros2 topic list监控通信状态，例如激光数据带宽分析：

  ros2 topic bw /scan  # 查看激光数据带宽
  

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二、AirSim仿真教程

1. 环境安装

• AirSim与ROS包编译：
  从源码编译airsim_ros_pkgs，并指定GCC版本（需≥8）：

  cd AirSim/ros
  catkin build airsim_tutorial_pkgs -DCMAKE_C_COMPILER=gcc-8 -DCMAKE_CXX_COMPILER=g++-8
  source devel/setup.bash
  

2. 配置文件设置

• 修改settings.json：
  配置传感器参数（如相机、激光雷达）并保存至~/Documents/AirSim/：

  {
    "Vehicles": {
      "Drone1": {
        "Sensors": {
          "LidarSensor1": { "SensorType": 6, "NumberOfChannels": 16 }
        }
      }
    }
  }
  

3. 启动仿真与ROS集成

• 运行示例：加载预置无人机模型并启动ROS节点：

  roslaunch airsim_tutorial_pkgs front_stereo_and_center_mono.launch
  

• 数据可视化：在RViz中订阅话题（如/airsim_node/Drone1/lidar/LidarSensor1）显示点云数据。

4. Gazebo模型导入AirSim

• 模型转换：将Gazebo的URDF/SDF模型转换为AirSim支持的格式，需调整材质和碰撞属性，并通过虚幻引擎导入。

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三、关键区别与适用场景

特性	Gazebo	AirSim
物理引擎	基于ODE/Bullet，适合机器人动力学仿真	基于虚幻引擎，侧重视觉渲染与环境交互
传感器支持	激光雷达、RGB-D、IMU等传统传感器	高精度相机、激光雷达，支持深度学习框架
应用场景	工业机器人、自动驾驶（地面车辆）	无人机、计算机视觉研究
ROS集成	原生支持ROS1/ROS2，插件丰富	需通过airsim_ros_pkgs桥接，依赖ROS1

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四、常见问题

1. Gazebo模型加载失败：检查URDF文件中的<gazebo>标签及插件路径，确保环境变量正确。
2. AirSim编译错误：确认GCC版本≥8，并重新编译ROS包。
3. 传感器数据缺失：在RViz中检查话题名称与坐标系是否匹配。