Ubuntu18.04 安装 ROS Melodic（零基础版）

前期准备 

=》=》

设置软件源：

国外的：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

   
   

国内的，速度快：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

   
   

清华的：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

   
   

设置最新的密钥：

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
   
   

安装：

   
   

     
     

      
      

     
     
     
     

      
      

       
       sudo apt
       
       -
       
       get 
       
       update
      
      
     
     

     
     

      
      

     
     
     
     

      
      

       
       sudo apt
       
       -
       
       get install ros
       
       -melodic
       
       -desktop
       
       -
       
       full
      
      
     
     

     
     

      
      

     
     
     
     

      
      

       
       sudo apt
       
       -
       
       get install ros
       
       -melodic
       
       -rqt
       
       *
      
      
     
     
   
   

初始化rosdep:

   
   

     
     

      
      

     
     
     
     

      
      

       
       sudo rosdep 
       
       init
      
      
     
     

     
     

      
      

     
     
     
     

      
      

       
       rosdep update
      
      
     
     
   
   

如果出现下面情况，基本是网络问题，换个网络尝试下（PS：我用手机热点解决的）：

   
   

     
     

      
      

     
     
     
     

      
      

       
       lee@lee-TM
       
       1801:~$ sudo rosdep init
      
      
     
     

     
     

      
      

     
     
     
     

      
      

       
       ERROR: cannot download 
       
       default 
       
       sources list 
       
       from:
      
      
     
     

     
     

      
      

     
     
     
     

      
      

       
       https:
       
       /
       
       /raw.githubusercontent.com
       
       /ros
       
       /rosdistro
       
       /master
       
       /rosdep
       
       /
       
       sources.list.d
       
       /
       
       20-
       
       default.list
      
      
     
     

     
     

      
      

     
     
     
     

      
      

       
       Website may be 
       
       down.
      
      
     
     
   
   

访问 The Best IP Address, Email and Networking Tools - IPAddress.com, 查询 raw.githubusercontent.com 的ip地址

我的是185.199.108.133

 

sudo gedit /etc/hosts
   
   

185.199.108.133 raw.githubusercontent.com
   
   

 

安装rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall
   
   

加载环境设置文件

source /opt/ros/melodic/setup.bash
   
   

创建并初始化工作目录

 ROS使用一个名为catkin的ROS专用构建系统。为了使用它，用户需要创建并初始化

catkin工作目录，如下所示。除非用户创建新的工作目录，否则此设置只需设置一次。

   
   

     
     

      
      

     
     
     
     

      
      

       
       mkdir -p ~
       
       /catkin_ws/src
      
      
     
     

     
     

      
      

     
     
     
     

      
      
 
      
      
     
     

     
     

      
      

     
     
     
     

      
      

       
       cd ~
       
       /catkin_ws/src
      
      
     
     

     
     

      
      

     
     
     
     

      
      
 
      
      
     
     

     
     

      
      

     
     
     
     

      
      

       
       catkin_init_workspace
      
      
     
     
   
   

  目前，只有src目录和CMakeLists.txt文件在catkin工作目录中，使用catkin_make命令来构建

   
   

     
     

      
      

     
     
     
     

      
      

       
       cd ~
       
       /catkin_ws/
      
      
     
     

     
     

      
      

     
     
     
     

      
      
 
      
      
     
     

     
     

      
      

     
     
     
     

      
      

       
       catkin_make
      
      
     
     
   
   

设置环境变量：

   
   

     
     

      
      

     
     
     
     

      
      

       
       sudo apt install net-tools
      
      
     
     

     
     

      
      

     
     
     
     

      
      

       
       gedit ~/.bashrc
      
      
     
     
   
   

   
   

     
     

      
      

     
     
     
     

      
      

       
       # 
       
       Set ROS melodic
      
      
     
     

     
     

      
      

     
     
     
     

      
      

       
       source 
       
       /opt
       
       /ros
       
       /melodic
       
       /setup.bash
      
      
     
     

     
     

      
      

     
     
     
     

      
      

       
       source ~
       
       /catkin_ws
       
       /devel
       
       /setup.bash
      
      
     
     

     
     

      
      

     
     
     
     

      
      
 
      
      
     
     

     
     

      
      

     
     
     
     

      
      

       
       # 
       
       Set ROS Network
      
      
     
     

     
     

      
      

     
     
     
     

      
      

       
       #ifconfig查看你的电脑ip地址
      
      
     
     

     
     

      
      

     
     
     
     

      
      

       
       export ROS_HOSTNAME
       
       =
       
       192.168.89.135
      
      
     
     

     
     

      
      

     
     
     
     

      
      

       
       export ROS_MASTER_URI
       
       =http:
       
       /
       
       /${ROS_HOSTNAME}:
       
       11311
      
      
     
     

     
     

      
      

     
     
     
     

      
      
 
      
      
     
     

     
     

      
      

     
     
     
     

      
      

       
       # 
       
       Set ROS alias command 快捷指令
      
      
     
     

     
     

      
      

     
     
     
     

      
      

       
       alias cw
       
       =
       
       'cd ~/catkin_ws'
      
      
     
     

     
     

      
      

     
     
     
     

      
      

       
       alias cs
       
       =
       
       'cd ~/catkin_ws/src'
      
      
     
     

     
     

      
      

     
     
     
     

      
      

       
       alias cm
       
       =
       
       'cd ~/catkin_ws && catkin_make'
      
      
     
     
   
   

小海龟测试，打开三个终端：

   
   

     
     

      
      

     
     
     
     

      
      

       
       roscore
      
      
     
     

     
     

      
      

     
     
     
     

      
      

       
       rosrun turtlesim turtlesim_node
      
      
     
     

     
     

      
      

     
     
     
     

      
      

       
       rosrun turtlesim turtle_teleop_
       
       key
      
      
     
     
   
   

如果安装有什么问题可以在下面留言，看见了会尽量回复