无人机项目跟踪记录二十---应用层问题解答

系统数据流图，是要在应用层面的，所以要想构建系统数据流图，应用层的几个问题要先解决掉，我想只有清楚了各个模块的功能，整个系统的数据流图才能构建起来。至于驱动层的问题，等到整个数据流图成功后在慢慢研究。

我想方法应该是这样，对于有疑问的模块和功能，先大致了解下它的作用，可以通过文档或者函数的注释来看，函数名字也可以。通过注释和函数名字很容易就会把我模块的功能，形成基本概念。每个模块的基本概念都形成后，那么整个系统的框架雏形就清晰了，在这个基础上画数据流就不难了。如果看注释和函数名字还是弄不清楚，再看一眼函数的具体代码。如果短时间内还是搞不清楚就先放弃，做别的。等到其它模块理清楚时候，这个不懂得模块自然而言就明白了！

通过这个方法，先把应用层的几个问题解决掉，数据流图和模快协调功能先不管：

1、flash存储器就是eeprom片上的存储器，记录的是pid的参数信息；

2、姿态解算分为硬件解算与软件解算，这里用宏定义来区别，根据程序，这里用的软件解算；

3、PowerOn();函数是对led灯的操作，作用是告诉使用者，无人机上电的状态；

4、暂时为看出电池检测有啥说法，而且电池不是循环检测的吗？

5、IMU_Init();校准陀螺仪的作用，可能软解算之前要先校准下陀螺仪吧！

6、Initial_FMTI_Sensor()；是高度气压计初始化；

7、用到了气压计数据；

8、高度融合似乎是获得气压计信息并且滤波用；

9、利用串口通信机制与地面站联系起来的；