无人机项目跟踪记录十九---问题梳理

将现有的问题按照应用层、驱动层整理一下：

应用层：

1、数据是怎么流动的？各个模块是怎么协调控制无人机飞行的？

2、用内部flash做什么用？存储pwm吗波形吗？

3、eeprom做什么用？

4、硬件解算与软件解算到底什么关系，这个项目用的那种？

5、初始化部分PowerOn();  函数做什么用的？

6、电池初始化功能与电池检测初始化为何不放在一起，有啥说法吗？

7、IMU_Init(); 这个到底是做什么用的？

8、Initial_FMTI_Sensor();是做什么的？

9、气压传感器的数值程序用到了吗？

10、高度融合是做什么的？

11、pc机与地面站是如何通信的？

 

驱动层：

1、循环计数是什么？

2、系统滴答声是什么？

3、有两个串口吗？

4、用的是什么中断方式？

5、iic不太懂，可以学学？

6、WaitBaroInitOffset();  如何实现的？