运行VINS-mono出现：/home/shaozu/output/pose_graph/ not exists问题。

如题，在运行

roslaunch vins_estimator euroc.launch

时，会发生如题所述的错误，我的环境是Ubutun18.04。

解决办法：

其实只要在Ubutun相应位创建文件夹就能成功运行了。

首先找到：

 点开计算机：

找到home，并进入创建如下文件夹： 

 

 

具体代码如下，在进入home目录下打开终端：

mkdir shaozou
cd shaozu
mkdir output
cd output
mkdir pose_graph

 在home目录下创建名为shaozu文件夹，再在shaozu里面继续创建output，在output里面创建pose_graph文件夹。

具体错误具体对待，可能文件夹名字不一样，创建自己所需的文件夹就能运行Vins。

在catkin_ws文件夹下进行下面操作：

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch vins_estimator euroc.launch 

然后随便一个地方打开一个终端输入：

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch

上面一个步骤会出现一个显示的窗口，然后继续随便一个地方打开一个终端输入：

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
rosbag play ~/catkin_ws/Dates/MH_01_easy.bag

最后一步需要在catkin_ws文件夹下创建Dates文件夹，把 MH_01_easy.bag数据集放里面。

所需数据集：链接：https://pan.baidu.com/s/1a4Jp2-0mLYEnBGMn18kKNQ 
提取码：sica

 最后成功运行如下：

 

也可把

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

写入.bashrc内。

具体如下，首先打开.bashrc文件：

gedit ~/.bashrc

然后在文件末尾输入：

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

保存退出。以后每次都不用在输入：source ~/catkin_ws/devel/setup.bash