PL-VINS运行及问题解决

PL-VINS运行

创建工作空间

	mkdir -p ~/catkin_plvins/src  
	catkin_init_workspace
	
	cd ~/catkin_plvins/
	catkin_make
	source devel/setup.bash
	echo $ROS_PACKAGE_PATH
		
	//将代码下载到src目录下 或者执行下面代码
	cd ~/catkin_plvins/src
	git clone https://github.com/cnqiangfu/PL-VINS.git
	
	//编译
	cd ~/catkin_plvins/
	catkin_make  
	source devel/setup.bash

编译出错解决方案

参考博客
参考博客
参考博客
image_node_b节点挂掉问题

之后就会编译成功

运行

视频