从零开始的Linux（6）——ubuntu18.04&D435i下跑通PL-VINS并evo评测

1.安装ubuntu18.04

详见从零开始的Linux（5）ubuntu18.04下运行VINS-Mono/VINS-RGBD（保姆级超级详细教程）_vinsrgbd-CSDN博客

该博客中提到的第三方库也一并安装 。

2.下载PL-VINS

GitHub - cnqiangfu/PL-VINS: PL-VINS: Real-Time Monocular Visual-Inertial SLAM with Point and Line Features

直接下进windows就行

修改PL-VINS的三个文件：
1./PL-VINS/feature_tracker/CMakeLists.txt

将opencv路径注释掉，我们直接用ros自带的opencv3.2

还有两个路径，改成自己的

2.feature_tracker/src/linefeature_tracker.h

#include "line_descriptor/include/line_descriptor_custom.hpp"

3. feature_tracker/src/line_descriptor/src/precomp_custom.hpp

#include "../include/line_descriptor_custom.hpp"

3. 编译并运行PL-VINS

我使用的rosbag是D435i录制的，所以运行的lanuch文件和PL-VINS官方的有区别。

1.将realsense文件夹导入/PL-VINS/config

2.PL-VINS/vins_estimator/launch中加入启动文件realsense_color.lanuch，并添加linefeature_tracker和image_node_b节点，相应代码直接黏贴PL-VINS官方lanuch文件。

3./config/realsense的代码中修改接受话题的名称，使之接受相应的rosbag，以及自己的路径

编译：按照PL-VINS官方readme文件中中正常编译

运行：打开两个终端，分别输入

source devel/setup.bash
roslaunch plvins_estimator realsense_color.launch

source devel/setup.bash
roslaunch plvins_estimator vins_rviz.launch

运行数据包：

rosbag play With_more_rotation.bag

4. evo评测

1.安装evo

参考Ubuntu18.04安装EVO工具-CSDN博客

 2.获取数据包提供的真值

 在进行评测前，需要获取数据包提供的真值，以我的rosbag为例

打开终端，输入

rosbag info b.bag（你的rosbag的名称）

看到

 evo的readme中提到，它可以分割出如下形式的rosbag话题

我的数据包的轨迹真值就是/vrpn_client_node/handheld/pose

终端输入

evo_traj bag b.bag /vrpn_client_node/handheld/pose --save_as_tum

 

 得到轨迹真值文件，将后缀改成txt即可

3.获取PL-VINS运行的轨迹

我们需要修改PL-VINS中的一些代码，不过PL-VINS实际上已经对VINS-MONO的输出格式做了修改，所以我们不需要大改

1.进入vins_estimator/src/utility/visualization.cpp，按ctrl+f进入搜索模式找/home

确保输出流都是如下格式，并且路径都是你自己的

ofstream foutC("/home/nana/catkin_plviss/src/PL-VINS/Trajactory/tum_fast_no_loop.txt", ios::app);
        foutC.setf(ios::fixed, ios::floatfield);
        foutC.precision(0);
        foutC << header.stamp.toSec() * 1e9<< " ";
        foutC.precision(5);
        foutC << correct_t.x() << " "
              << correct_t.y() << " "
              << correct_t.z() << " "
              << correct_q.w() << " "
              << correct_q.x() << " "
              << correct_q.y() << " "
              << correct_q.z() <<endl;
        foutC.close();

2.进入pose_graph/src/pose_graph.cpp，按ctrl+f进入搜索模式找/home

确保输出流都是如下格式，并且路径都是你自己的

ofstream foutC("/home/nana/catkin_plviss/src/PL-VINS/Trajactory/tum_fast_plvins_loop.txt", ios::app);
        foutC.setf(ios::fixed, ios::floatfield);
        foutC.precision(0);
        foutC << cur_kf->time_stamp * 1e9<< " ";
        foutC.precision(5);
        foutC << P.x() << " "
              << P.y() << " "
              << P.z() << " "
              << Q.w() << " "
              << Q.x() << " "
              << Q.y() << " "
              << Q.z() << endl;
        foutC.close();

3. 进入pose_graph/src/pose_graph_node.cpp，按ctrl+f进入搜索模式找/home

把路径都改成自己的

std::ofstream foutC("/home/nana/catkin_plviss/src/PL-VINS/Trajactory/tum_fast_plvins_loop.txt", std::ios::out);
        foutC.close();
std::ofstream foutC1("/home/nana/catkin_plviss/src/PL-VINS/Trajactory/evo_fast_plvins_loop.txt", std::ios::out);
        foutC1.close();

修改main函数中的VINS_RESULT_PATH，改成

VINS_RESULT_PATH = VINS_RESULT_PATH + "/vins_result_loop.txt";

运行 PL-VINS，可以看到你设置的路径中出现了loop和no_loop的txt文件

4.评测

1.可视化

二维可视化：

evo_traj tum pose.txt b.txt(输出轨迹) --ref=pose.txt(用真值做参考) -p --plot_mode=xz --align --correct_scale

三维可视化：

evo_traj tum pose.txt b.txt(输出轨迹) --ref=pose.txt(用真值做参考) -p --plot_mode=xyz --align --correct_scale

 2.误差评测

evo_ape tum pose.txt pl.txt -va（绝对位姿误差）
evo_rpe tum pose.txt pl.txt -va（相对位姿误差）

5.PL-VINS可视化 

代码运行后，rviz能显示轨迹，看不到提取的点线特征图像，显示No Image

解决方法：ubuntu18.04运行PL-VINS问题记录_18.04如何运行plvio-CSDN博客

适配D435i：realsenseD435i跑PL-VINS_no image received-CSDN博客

6.虚拟机内存不足问题

主页显示隐藏目录，进入 .cache/vmware/drag_and_drop中，这是一个缓存区，这里的文件都可以删除

windows里也有对应的缓存区，不过电脑管家就可以自动删掉了