10.Moveit+gazebo仿真

 

 

注意三个控制器关系，Follow Joint Trajectory发布轨迹，Joint Trajectory Controller接收轨迹，Joint State Controller反馈关节位置。

一、c800

1.进入ros_controllers.yaml,将命名空间对应好，要不无法接收。

修改前，controller_gazebo是名字是自动生成的：

修改后：

 目的是解决，二者的对接问题：

 2.进入ros_controllers.launch,把控制器接口加入进去

修改前：

 里面是controller_manager,旗下是controller_gazebo,在上一步已经改名，而且对应下图还缺少joint_state_controller

 修改后：

复制想要的controller，加入

 3.启动gazebo

roslaunch c800_moveit_config demo_gazebo.launch 

 

 

 config名字要对应上要不报错。

结果：

 二、marm

一样的步骤，只不过要把手抓的controller也要加进去。

此处出现了由于自己的问题出现了命名空间的问题。

通过避障实践，发现相机的点云处理是实时的，同时通过实时产生的点云进行避障，而且之前点云未改变时也有障碍物的效果。