注意三个控制器关系,Follow Joint Trajectory发布轨迹,Joint Trajectory Controller接收轨迹,Joint State Controller反馈关节位置。
一、c800
1.进入ros_controllers.yaml,将命名空间对应好,要不无法接收。
修改前,controller_gazebo是名字是自动生成的:
修改后:
注意三个控制器关系,Follow Joint Trajectory发布轨迹,Joint Trajectory Controller接收轨迹,Joint State Controller反馈关节位置。
一、c800
1.进入ros_controllers.yaml,将命名空间对应好,要不无法接收。
修改前,controller_gazebo是名字是自动生成的:
修改后: