2.Moveit moveit_setup_assistant配置助手使用

roscore
source devel/setup.bash
rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant

一、配置助手使用

启动配置助手。注意现在catkin_ws文件夹下source一下！要不容易报找不到xacro文件的错！

创建一个新的moveit配置包

找到刚刚的xacro文件，导入进去。

优化碰撞检测，10000够了！

加入规划组joint和link 

 

 定义两个位姿

 

 定义末端执行器

 

 设置作者信息

 建立好config文件夹，找好文件路径，创建包。

 退出。

二、测试demo文件

roslaunch marm_moveit_config demo.launch

 1.拖动规划

随意拖动末端坐标系，调整位姿，按下plan&execute按钮，进行规划。

 2.随机目标规划

goal state目标位置调整为random vaild随机值。进行随机目标规划。

 3.初始位姿可视调整

 勾选query start state,查询初始位置。下图为没显示与显示的区别。

 

 4.注意如果初始位置和目标位置差距很大容易路径规划失败！

5.碰撞检测，避障

显示路径show trail