一、RPY角
1.RPY角又称为XYZ固定角,即相对于固定坐标系进行旋转,通过基本旋转矩阵左乘实现。
R——Roll横滚——x轴——阿尔法α
P——Pitch俯仰——y轴——贝塔β
Y——Yaw偏航——z轴——伽马γ
四种形式但是同一个意思。
2.另外一种形式就是欧拉角,是相对于运动坐标系旋转,基本旋转矩阵右乘。
引出一种思想就是XYZ固定坐标旋转=ZYX运动坐标系旋转,即RPY角等于ZYX欧拉角。
ZYX欧拉角:
一、RPY角
1.RPY角又称为XYZ固定角,即相对于固定坐标系进行旋转,通过基本旋转矩阵左乘实现。
R——Roll横滚——x轴——阿尔法α
P——Pitch俯仰——y轴——贝塔β
Y——Yaw偏航——z轴——伽马γ
四种形式但是同一个意思。
2.另外一种形式就是欧拉角,是相对于运动坐标系旋转,基本旋转矩阵右乘。
引出一种思想就是XYZ固定坐标旋转=ZYX运动坐标系旋转,即RPY角等于ZYX欧拉角。
ZYX欧拉角: