1.Moveit 创建六轴机械臂模型

机械专业的计算机小白

已于 2022-05-13 13:00:35 修改

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分类专栏： ROS 文章标签：人工智能

于 2022-05-12 22:29:50 首次发布

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一、从URDF到XACRO

1.声明xml与xacro

<?xml version="1.0"?>
<robot name="arm" xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro">

2.声明模型所需要的宏，今后便于修改。通过修改对应宏的参数即可对全局参数进行修改。

    <!-- Defining the colors used in this robot -->
    <material name="Black">
        <color rgba="0 0 0 1"/>
    </material>

    <material name="White">
        <color rgba="1 1 1 1"/>
    </material>

    <material name="Blue">
        <color rgba="0 0 1 1"/>
    </material>

    <material name="Red">
        <color rgba="1 0 0 1"/>
    </material>

    <!-- Constants -->
    <xacro:property name="M_PI" value="3.14159"/>

    <!-- link1 properties -->
    <xacro:property name="link1_width" value="0.03" />
    <xacro:property name="link1_len" value="0.10" />

    <!-- link2 properties -->
    <xacro:property name="link2_width" value="0.03" />
    <xacro:property name="link2_len" value="0.14" />

    <!-- link3 properties -->
    <xacro:property name="link3_width" value="0.03" />
    <xacro:property name="link3_len" value="0.22" />

    <!-- link4 properties -->
    <xacro:property name="link4_width" value="0.025" />
    <xacro:property name="link4_len" value="0.06" />

    <!-- link5 properties -->
    <xacro:property name="link5_width" value="0.03" />
    <xacro:property name="link5_len" value="0.06" />

    <!-- link6 properties -->
    <xacro:property name="link6_width" value="0.04" />
    <xacro:property name="link6_len" value="0.02" />

    <!-- Left gripper -->
    <xacro:property name="left_gripper_len" value="0.08" />
    <xacro:property name="left_gripper_width" value="0.01" />
    <xacro:property name="left_gripper_height" value="0.01" />

    <!-- Right gripper -->
    <xacro:property name="right_gripper_len" value="0.08" />
    <xacro:property name="right_gripper_width" value="0.01" />
    <xacro:property name="right_gripper_height" value="0.01" />

    <!-- Gripper frame -->
    <xacro:property name="grasp_frame_radius" value="0.001" />

    <!-- Inertial matrix -->
    <xacro:macro name="inertial_matrix" params="mass">
        <inertial>
            <mass value="${mass}" />
            <inertia ixx="1.0" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.5" iyz="0.0" izz="1.0" />
        </inertial>
    </xacro:macro>

（1）颜色宏。

（2）机器人尺寸。

（3）其中注意惯性矩阵的宏，惯性矩阵通过网上查询，mass为质量大小，单位为kg。

3.关节与杆，六个关节，7个杆（多个base_link）

    <!-- ///   bottom_joint   // -->
    <joint name="bottom_joint" type="fixed">
        <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
        <parent link="base_link"/>
        <child link="bottom_link"/>
    </joint>
    <link name="bottom_link">
        <visual>
              <origin xyz=" 0 0 -0.02"  rpy="0 0 0"/>
                  <geometry>
                       <box size="1 1 0.02" />
                  </geometry>
              <material name="Brown" />
        </visual>
        <collision>
            <origin xyz=" 0 0 -0.02"  rpy="0 0 0"/>
            <geometry>
                <box size="1 1 0.02" />
            </geometry>
        </collision>
        <xacro:inertial_matrix mass="500"/>
    </link>

    <!-- /   BASE LINK    // -->
    <link name="base_link">
        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <box size="0.1 0.1 0.04" />
            </geometry>
            <material name="White" />
        </visual>
        <collision>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <box size="0.1 0.1 0.04" />
            </geometry>
        </collision>
        <xacro:inertial_matrix mass="1"/>
    </link>

    <joint name="joint1" type="revolute">
        <parent link="base_link"/>
        <child link="link1"/>
        <origin xyz="0 0 0.02" rpy="0 ${M_PI/2} 0" />
        <axis xyz="-1 0 0" />
        <limit effort="300" velocity="1" lower="-2.96" upper="2.96"/>
        <dynamics damping="50" friction="1"/>
    </joint>

    <!-- /   LINK1  // -->
    <link name="link1" >
        <visual>
            <origin xyz="-${link1_len/2} 0 0" rpy="0 ${M_PI/2} 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="${link1_width}" length="${link1_len}"/>
            </geometry>
            <material name="Blue" />
        </visual>
        <collision>
            <origin xyz="-${link1_len/2} 0 0" rpy="0 ${M_PI/2} 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="${link1_width}" length="${link1_len}"/>
            </geometry>
        </collision>
        <xacro:inertial_matrix mass="1"/>
    </link>

    <joint name="joint2" type="revolute">
        <parent link="link1"/>
        <child link="link2"/>
        <origin xyz="-${link1_len} 0 0.0" rpy="-${M_PI/2} 0 ${M_PI/2}" />
        <axis xyz="1 0 0" />
        <limit effort="300" velocity="1" lower="-2.35" upper="2.35" />
        <dynamics damping="50" friction="1"/>
    </joint>

    <!-- ///   LINK2  // -->
    <link name="link2" >
        <visual>
            <origin xyz="0 0 ${link2_len/2}" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="${link2_width}" length="${link2_len}"/>
            </geometry>
            <material name="White" />
        </visual>

        <collision>
            <origin xyz="0 0 ${link2_len/2}" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="${link2_width}" length="${link2_len}"/>
            </geometry>
        </collision>
        <xacro:inertial_matrix mass="1"/>
    </link>

    <joint name="joint3" type="revolute">
        <parent link="link2"/>
        <child link="link3"/>
        <origin xyz="0 0 ${link2_len}" rpy="0 ${M_PI} 0" />
        <axis xyz="-1 0 0" />
        <limit effort="300" velocity="1" lower="-2.62" upper="2.62" />
        <dynamics damping="50" friction="1"/>
    </joint>

    <!-- /   LINK3  / -->
    <link name="link3" >
        <visual>
            <origin xyz="0 0 -${link3_len/2}" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="${link3_width}" length="${link3_len}"/>
            </geometry>
            <material name="Blue" />
        </visual>
        <collision>
            <origin xyz="0 0 -${link3_len/2}" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="${link3_width}" length="${link3_len}"/>
            </geometry>
        </collision>
        <xacro:inertial_matrix mass="1"/>
    </link>

    <joint name="joint4" type="revolute">
        <parent link="link3"/>
        <child link="link4"/>
        <origin xyz="0.0 0.0 -${link3_len}" rpy="0 ${M_PI/2} ${M_PI}" />
        <axis xyz="1 0 0" />
        <limit effort="300" velocity="1" lower="-2.62" upper="2.62" />
        <dynamics damping="50" friction="1"/>
    </joint>

    <!-- ///   LINK4   -->
    <link name="link4" >
        <visual>
            <origin xyz="${link4_len/2} 0 0" rpy="0 ${M_PI/2} 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="${link4_width}" length="${link4_len}"/>
            </geometry>
            <material name="Black" />
        </visual>
        <collision>
            <origin xyz="${link4_len/2} 0 0" rpy="0 ${M_PI/2} 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="${link4_width}" length="${link4_len}"/>
            </geometry>
        </collision>
        <xacro:inertial_matrix mass="1"/>
    </link>

    <joint name="joint5" type="revolute">
        <parent link="link4"/>
        <child link="link5"/>
        <origin xyz="${link4_len} 0.0 0.0" rpy="0 ${M_PI/2} 0" />
        <axis xyz="1 0 0" />
        <limit effort="300" velocity="1" lower="-2.62" upper="2.62" />
        <dynamics damping="50" friction="1"/>
    </joint>

    <!-- //   LINK5  / -->
    <link name="link5">
        <visual>
            <origin xyz="0 0 ${link4_len/2}" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="${link5_width}" length="${link5_len}"/>
            </geometry>
            <material name="White" />
        </visual>
        <collision>
            <origin xyz="0 0 ${link4_len/2} " rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="${link5_width}" length="${link5_len}"/>
            </geometry>
        </collision>
        <xacro:inertial_matrix mass="1"/>
    </link>

    <joint name="joint6" type="revolute">
        <parent link="link5"/>
        <child link="link6"/>
        <origin xyz="0 0 ${link4_len}" rpy="${1.5*M_PI} -${M_PI/2} 0" />
        <axis xyz="1 0 0" />
        <limit effort="300" velocity="1" lower="-6.28" upper="6.28" />
        <dynamics damping="50" friction="1"/>
    </joint>

    <!--    LINK6  / -->
    <link name="link6">
        <visual>
            <origin xyz="${link6_len/2} 0 0 " rpy="0 ${M_PI/2} 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="${link6_width}" length="${link6_len}"/>
            </geometry>
            <material name="Blue" />
        </visual>
        <collision>
            <origin xyz="${link6_len/2} 0 0" rpy="0 ${M_PI/2} 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="${link6_width}" length="${link6_len}"/>
            </geometry>
        </collision>
        <xacro:inertial_matrix mass="1"/>
    </link>

    <joint name="finger_joint1" type="prismatic">
        <parent link="link6"/>
        <child link="gripper_finger_link1"/>
        <origin xyz="0.0 0 0" />
        <axis xyz="0 1 0" />
        <limit effort="100" lower="0" upper="0.06" velocity="1.0"/>
        <dynamics damping="50" friction="1"/>
    </joint>

（1）<joint>: 定义joint的名字、定义joint的类别、定义joint的起始位姿，定义所连接杆的父子关系。<axis xyz=" ">对旋转轴方向进行了定义。通过<limit>对力、速度、角度的限制（弧度制）。通过<dynamics>对动力学参数阻尼与摩擦进行了定义。

（2）<link>:分<visual>可视化部分与<collision>碰撞部分。其中可视化部分定义了杆模型建立的起始位置、几何形状与颜色（gazebo需要重新定义）。其中碰撞部分定义了碰撞包围盒的起始位置与几何形状。同时此处的碰撞矩阵<inertial>部分通过宏定义的方式只对质量mass（kg）进行了修改。

4.加入gazebo属性

    <!-- /   Gazebo   // -->
    <gazebo reference="bottom_link">
        <material>Gazebo/White</material>
    </gazebo>
    <gazebo reference="base_link">
        <material>Gazebo/White</material>
    </gazebo>
    <gazebo reference="link1">
        <material>Gazebo/Blue</material>
    </gazebo>
    <gazebo reference="link2">
        <material>Gazebo/White</material>
    </gazebo>
    <gazebo reference="link3">
        <material>Gazebo/Blue</material>
    </gazebo>
    <gazebo reference="link4">
        <material>Gazebo/Black</material>
    </gazebo>
    <gazebo reference="link5">
        <material>Gazebo/White</material>
    </gazebo>
    <gazebo reference="link6">
        <material>Gazebo/Blue</material>
    </gazebo>
    <gazebo reference="gripper_finger_link1">
        <material>Gazebo/White</material>
    </gazebo>
    <gazebo reference="gripper_finger_link2">
        <material>Gazebo/White</material>
    </gazebo>
    
    <!-- Transmissions for ROS Control -->
    <xacro:macro name="transmission_block" params="joint_name">
        <transmission name="tran1">
            <type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
            <joint name="${joint_name}">
                <hardwareInterface>hardware_interface/PositionJointInterface</hardwareInterface>
            </joint>
            <actuator name="motor1">
                <hardwareInterface>hardware_interface/PositionJointInterface</hardwareInterface>
                <mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>
            </actuator>
        </transmission>
    </xacro:macro>
    
    <xacro:transmission_block joint_name="joint1"/>
    <xacro:transmission_block joint_name="joint2"/>
    <xacro:transmission_block joint_name="joint3"/>
    <xacro:transmission_block joint_name="joint4"/>
    <xacro:transmission_block joint_name="joint5"/>
    <xacro:transmission_block joint_name="joint6"/>
    <xacro:transmission_block joint_name="finger_joint1"/>

    <!-- ros_control plugin -->
    <gazebo>
        <plugin name="gazebo_ros_control" filename="libgazebo_ros_control.so">
            <robotNamespace>/arm</robotNamespace>
        </plugin>
    </gazebo>

（1）gazebo需要重新定义材料颜色。

（2）通过编写宏与使用宏，为每个joint提供传动装置，注意硬件抽象的接口。

（3）调用ros_control插件，并再机器人命名空间对机器人进行命名。ros_control插件是libgazebo_ros_control.so。

5.机械臂模型可视化

通过rviz可视化显示。首先编写launch文件，依次完成

（1）加载机器人模型参数，在相应位置添加正确的路径。

（2）关节控制器GUI调用，小工具——滑动条。

（3）joint_state_publisher,注意加上_gui,其作用是发布关节状态（除了fixed），关节状态发布者。robot_state_publisher,作用是将机器人各个link和joint之间关系通过TF形式整理成三维姿态信息并发布。

（4）运行rviz。

launch>
    <arg name="model" />
    <!-- 加载机器人模型参数 -->
    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder $(find marm_description)/urdf/arm.xacro" />

    <!-- 设置GUI参数，显示关节控制插件 -->
    <param name="use_gui" value="true"/>

    <!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态  -->
    <node name="joint_state_publisher_gui" pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" />
    
    <!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf  -->
    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />

    <!-- 运行rviz可视化界面 -->
    <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find marm_description)/urdf.rviz" required="true" />
</launch>

原书基于ubuntu16.04版本kinetic版本，需要小改。

6.运行launch文件

出现警告，但rviz仍正常运行：

[ WARN] [1652365357.956639182]: The root link base_link has an inertia specified in the URDF, but KDL does not support a root link with an inertia.  As a workaround, you can add an extra dummy link to your URDF.

（1）robot_state_publisher通过TF方式发布link与joint的三维位姿。勾选TF。

（2）GUI界面的使用

拖动条调整除fixed以外的关节的角度。

Randomize随机位姿。

Center初始位姿。

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一、从URDF到XACRO1.声明xml与xacro<?xml version="1.0"?><robot name="arm" xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro">2.声明模型所需要的宏，今后便于修改。通过修改对应宏的参数即可对全局参数进行修改。  <material name="Black"
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