建立六轴机器人D-H表，小白向

简介

最近刚刚接触机械臂运动控制，并尝试建立机械臂D-H表。但是网上的资料都大同小异，描述都过于官方，让刚刚接触机械臂的我头疼不已。所以在硬啃下这一块的内容后才发现有更好更通俗的描述方法和D-H表建立过程。所以在这些进行一个小结。

准备工作

准备的东西有：

1. 机械臂模型（可以转换为STL文件）；
2. Matlab机器人工具箱（Robotics Toolbox）；
3. 了解一行Matlab代码

L(1)=Link('revolute','d',0.488,'a',0.170,'alpha',-(pi/2),'offset',0,'qlim',[-165,165]/180*pi);
%从左往右，参数的含义分别是
%D-H表中的d、a、α（alpha）以及θ（offset）
%qlim为关节转动的角度限制

4. 几行Matlab代码,建立.m文件。（可以直接粘贴）

%在一些需要了解和后续修改的地方进行注释
%% plot
clear;
clc;

Five_dof=SerialLink(L,'name','5-dof');
Five_dof.base=transl(0,0,0);%设定机器人基座
subplot(1,2,1)
plot(Five_dof,[0],'tilesize',0.1,'workspace',[-1 1 -1 1 0 2])%设定工作区域（workspace）
Five_dof.teach

%% 三维模型
clear;
clc;

Five_dof.base=transl(0,0,0);
Five_dof=SerialLink(L,'name','5-dof');
Five_dof.base=transl(0,0,0);

q0=[0];
v=[35,20];
w=[-1 2 -1 2 0 2];

% subplot(1,2,2)
set(gcf,'position',[500,150,800,500])

Five_dof.plot3d(q0,'tilesize',0.1,'workspace',w,'path','E:\Nanchang uni\150A_STL','nowrist','view',v)%设定STL模型所在的绝对路径（path）

好了，接下来开始将三维模型逐步导入到matlab中；

关于 D-H表

在这里以节卡JAKA-ZU-7的标准型D-H表为例子。在建立D-H表时，需要同时结合matlab进行，已验证D-H表建立的正确性。（文末有伯朗特机器人150A作为练习）

几个需要注意的点：

1. 基座为连杆0；
2. 先找每个关节的Z轴且方向为关节旋转轴的方向；
3. 坐标系原点的位置可以沿Z轴方向移动；
4. X轴方向的选取要灵活，尽量指向下一坐标系原点；
5. 对于坐标系所在平面的选择，应根据第2点尽量将坐标系在放一个平面（如机械臂中轴面）；
6. X轴方向的选取和坐标系原点可以结合matlab进行；
7. 在标准D-H表中，四个参数的顺序是θ，d,a，以及α。

θ：坐标系绕Z轴旋转
d：坐标系沿Z轴位移
a：坐标系沿X轴位移
α：坐标系绕X轴旋转

建立D-H表并导入Matlab

机械臂（JAKA）尺寸图如下：

1、Z轴：

2、建立相邻连杆的坐标轴，并建立D-H表

θ	d	a	α
pi/2	120.15	0	pi/2

3、验证D-H表以及坐标系建立是否正确：

L(1)=Link('revolute','d'120.15,'a',0,'alpha',pi/2,'offset',pi/2);

将这行代码的参数修改后加入之前建好的.m文件中

1. 两个位置如红线所示；
2. 注意修改STL文件位置。

4、运行计算后，通过matlab检验模型相对位置和运动是否满足自己需求；（为方便观察，已经将三维模型的显示划分为一个小节，节运行即可。）

5、重复上述步骤

小结

相对于一次就建立好D-H表再导入matlab，这样的方式建立难度会降低，更好解决matlab中出现的问题；对于刚刚入坑机械臂控制的同学很友好。
后续还会更新一些机械臂末端画圆等matlab代码，关于机械臂控制常见问题欢迎讨论；
此外：
1、需要掌握D-H表参数意义，描述当前连杆特性及与下一连杆的联系；
2、注意模型转换过程中的单位选取；关于模型建立，可以看哔哩哔哩up住讲解；

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勃朗特机器人尺寸链接：

https://www.borunte.com/productRobotDetail?id=11289b6dfc9f44c6b785f60a5e9e4021&type=1