现代控制系统分析与设计学习笔记

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第二章 基于MATLAB的现代控制系统模型

一、状态空间方程

创建状态空间方程

sys=ss（A,B,C,D） %生成线性时不变连续时间系统的状态空间模型sys
sys=ss（A,B,C,D，Ts） %生成线性时不变离散时间系统的状态空间模型sys
ss=ss（sys1） %将任意线性时不变系统sys1转换为状态空间模型sys

传递函数导出状态空间模型

G=tf(num,den) %生成传递函数模型G nem代表分子 den代表分母
[A,B,C,D]=tf2ss(num,den) %生成传递函数G（s）的一个状态空间模型实现（因为传递函数是黑箱，可以生成许多状态空间方程？）

状态空间模型导出传递函数

[num,den]=ss2tf(A,B,C,D，iu) %iu表示第几个输入，对于SISO系统不需要加
%对于2出入2输出，传递函数就说2*2传递函数矩阵 行表示输出，列表示输入 G21（S）表示第二个输出/第一个输入

连续时间状态空间模型的离散化

可以将状态空间方程的状态方程离散化，
变成x（k+1）=G（Ts）x（k）+H（Ts）u（k）的形式
[G,H]=c2d(A,B,Ts) %计算以Ts为采样周期的离散化方程中的状态矩阵和输入矩阵，G替换A,H替换B

状态空间方程的非奇异变换

非奇异变换的意译为，可以将一个复杂的状态空间模型变换成一个等价的具有特殊结构的状态空间模型（如能控标准形，能观标准型，对角形等，其他复习P51）
eg：若变换矩阵是T，代码执行步骤如下：
T=inv（Q）;
[AA,BB,CC,DD]=ss2ss(A,B,C,D,T)

二、第三章 基于MATLAB的现代控制系统分析