ros学习笔记_话题通讯

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出处：ros学习讲义地址

0服务通讯的理论模型

话题通信是订阅模式（广播式），每隔一段时间（频率）发送一次数据，服务通信（应答式）是请求模式，只有请求了才会发送数据

1服务通信自定义srv

srv代表请求+响应
srv 文件内的可用数据类型与 msg 文件一致，且定义 srv 实现流程与自定义 msg 实现流程类似:
1、按照固定格式创建srv文件
2、编辑配置文件
3、编译生成中间文件

步骤同讲义内容一样讲义链接
生成中间文件（在demo04_ws/devel/include/下）后，一样的将所生产文件的路径添加c_cpp_properties.json中
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2、编写服务端实现

/*
    需求: 
        编写两个节点实现服务通信，客户端节点需要提交两个整数到服务器
        服务器需要解析客户端提交的数据，相加后，将结果响应回客户端，
        客户端再解析

    服务器实现:
        1.包含头文件
        2.初始化 ROS 节点
        3.创建 ROS 句柄
        4.创建 服务 对象
        5.回调函数处理请求并产生响应
        6.由于请求有多个，需要调用 ros::spin()

*/
#include "ros/ros.h"
#include "plumbing_server_client/AddInts.h"

// bool 返回值由于标志是否处理成功
bool doReq(plumbing_server_client::AddInts::Request& req,
          plumbing_server_client::AddInts::Response& resp){
    int num1 = req.num1;
    int num2 = req.num2;

    ROS_INFO("服务器接收到的请求数据为:num1 = %d, num2 = %d",num1, num2);

    //逻辑处理
    if (num1 < 0 || num2 < 0)
    {
        ROS_ERROR("提交的数据异常:数据不可以为负数");
        return false;
    }

    //如果没有异常，那么相加并将结果赋值给 resp
    resp.sum = num1 + num2;
    return true;


}

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,""); //防止中文乱码
    // 2.初始化 ROS 节点
    ros::init(argc,argv,"AddInts_Server");//节点名称为AddInts_Server
    // 3.创建 ROS 句柄
    ros::NodeHandle nh;
    // 4.创建 服务 对象
    ros::ServiceServer server = nh.advertiseService("AddInts",doReq);//主题与回调函数
    ROS_INFO("服务已经启动....");
    //     5.回调函数处理请求并产生响应
    //     6.由于请求有多个，需要调用 ros::spin()
    ros::spin(); //不管有没有回调函数 都写上
    return 0;
}

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3、编写客户端实现

/*
    需求: 
        编写两个节点实现服务通信，客户端节点需要提交两个整数到服务器
        服务器需要解析客户端提交的数据，相加后，将结果响应回客户端，
        客户端再解析

    服务器实现:
        1.包含头文件
        2.初始化 ROS 节点
        3.创建 ROS 句柄
        4.创建 客户端 对象
        5.请求服务，接收响应

*/
// 1.包含头文件
#include "ros/ros.h"
#include "plumbing_server_client/AddInts.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");

    // 调用时动态传值,如果通过 launch 的 args 传参，需要传递的参数个数 +3
    if (argc != 3)
    // if (argc != 5)//launch 传参(0-文件路径 1传入的参数 2传入的参数 3节点名称 4日志路径)
    {
        ROS_ERROR("请提交两个整数");
        return 1;
    }


    // 2.初始化 ROS 节点
    ros::init(argc,argv,"AddInts_Client");
    // 3.创建 ROS 句柄
    ros::NodeHandle nh;
    // 4.创建 客户端 对象
    ros::ServiceClient client = nh.serviceClient<plumbing_server_client::AddInts>("AddInts");
    //等待服务启动成功
    //方式1
    ros::service::waitForService("AddInts");
    //方式2
    // client.waitForExistence();
    // 5.组织请求数据
    plumbing_server_client::AddInts ai;
    ai.request.num1 = atoi(argv[1]);
    ai.request.num2 = atoi(argv[2]);
    // 6.发送请求,返回 bool 值，标记是否成功
    bool flag = client.call(ai);
    // 7.处理响应
    if (flag)
    {
        ROS_INFO("请求正常处理,响应结果:%d",ai.response.sum);
    }
    else
    {
        ROS_ERROR("请求处理失败....");
        return 1;
    }

    return 0;
}

4、配置CMakeLists

 add_executable(demo01_server src/demo01_server.cpp)
 add_executable(demo02_client src/demo02_client.cpp)

add_dependencies(demo01_server ${PROJECT_NAME}_gencpp)
add_dependencies(demo02_client ${PROJECT_NAME}_gencpp)


target_link_libraries(demo01_server
  ${catkin_LIBRARIES}
)
target_link_libraries(demo02_client
  ${catkin_LIBRARIES}
)

5、终端命令行

1.命令行：roscore
2命令行：
cd demo04_ws/
source ./devel/setup.bash
rosrun plumbing_server_client demo01_server 需要先启动服务:rosrun 包名 服务
3命令行:
cd demo04_ws/
source ./devel/setup.bash
rosrun plumbing_server_client demo02_client 1 2 rosrun 包名 客户端 参数1 参数2

6、优化

优化1：
动态传值，也就是每次命令行手动输入参数，参照上面客户端代码
优化2：
问题：如果先启动客户端，那么会导致运行失败
解决方法：
在客户端发送请求前添加:client.waitForExistence();

或:ros::service::waitForService(“AddInts”); 可以参照上面客户端代码

这是一个阻塞式函数，只有服务启动成功后才会继续执行