使用vs_code开发ros的基础流程

1.创建ros工作空间

打开终端

mkdir -p xxx_ws/src //创建工作空间，记得带src
cd xxx_ws //切换到工作目录
catkin_make//进行编译

2.启动vscode

cd xxx_ws//切换到创建的工作空间目录下
code .//打开vscode 此时会跳转出vscode

3.vscode 中编译 配置ros

快捷键 ctrl + shift + B 调用编译
选择:catkin_make:build后的小齿轮
修改掉.vscode/tasks.json 文件
把下面的代码复制替换掉原本的

{
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
    // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},//代表ctrl + //shift + B的时候默认执行这个命令
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}

4.创建 ROS 功能包

选定 src 右击 —> create catkin package
录入package name（功能包名字）填入：自定义填入功能包名字
添加dependcies（依赖） 填入：roscpp rospy std_msgs

完成上述步骤后，可以ctrl + shift + B 编译一下看看是否报错

5.C++ 实现

5.1C++ 文件编写

找到功能包目录下的src ->右击 新建文件 文件名自取，以cpp结尾

附注意点：ctrl+/ 取消注释
ctrl+shift+t 删掉一行
如果没有代码提示：修改c_cpp_properties.json中"cppStandard": “c++17”（本来是c++11，改成17），cpp代码如下

/*
    控制台输出 HelloVSCode !!!

*/
#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
    setlocale(LC_ALL,"");
    //执行节点初始化
    ros::init(argc,argv,"HelloVSCode");

    //输出日志
    ROS_INFO("Hello VSCode!!!哈哈哈哈哈哈哈哈哈哈");
    return 0;
}

5.2 CMakeList.txt文件修改

cpp编写完成后，编写配置文件，修改CMakeList.txt文件，其中CMakeList.txt文件是与装有cpp文件的src目录平级的。
如下图：是蓝色的不是红色的
在右下角可以改变配置纯文本或者CMake

找到CMakeList.txt文件中的add_executable和target_link_libraries

add_executable的那一行${PROJECT_NAME}_node 代表映射名称，这个是自定义的，一般也用文件名，这里用zjq_demo01
第二个参数为源文件名称，这里为src/zjq_demo01.cpp（src目录，然后接源文件名称）

target_link_libraries的那一行的${PROJECT_NAME}_node也换成映射名，和上面第一条一样，统一用文件名zjq_demo01。

结束之后可以ctrl+shift+b查看是否有问题，我遇到了一个Invoking “make -j2 -l2” failed的错误，原因是因为cpp代码写的有问题。

5.3 在终端进行编译操作

在vscode中右下方新建新终端

输入roscore，启动ros核心
再次新建一个终端
输入 source ./devel/setup.bash
在输入 rosrun zjq_demo01 zjq_demo01（启动 功能报名 文件映射名称）