Bunker_mini_dev-两款激光雷达话题分布，3 AVIA+ MID360在同一个rviz中显示点云

最新推荐文章于 2024-05-20 22:33:00 发布
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分类专栏： Bunker_mini-dev ubuntu 文章标签： 机器人 ubuntu
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本文链接：https://blog.csdn.net/xc21217xc/article/details/136210134
版权

3 AVIA+ MID360在同一个rviz中显示点云

配置成功展示
安装两款雷达不同驱动方法可以参考上篇文章，这里面能显示在同一个rviz中是要求两个驱动都是ROS1的，所以按照上篇文章把humble改为melodic就可以
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MID360配置

MID360配置信息只需要更改MID360_config.json中的ip和"lidar_configs"，外参标定结果也可输入，rpy单位是角度，xyz单位是毫米
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docker中我们不需要显示rviz，只需要雷达的数据即可，所以我们只更改和运行msg_MID360.launch文件即可

"xfer_format" : 0 
"multi_topic" : 1 多雷达使用多话题

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AVIA配置

更改livox_lidar_config.json

"broadcast_code" : 分别为雷达的SN码，在雷达和包装盒子上都能找到
"imu_rate" : 1 推送imu，0停止推送

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主机用rviz显示，所以我们修改livox_lidar_rviz.launch

"xfer_format" : 0 
"multi_topic" : 1 多雷达使用多话题

请添加图片描述

分别启动launch文件
查看话题
可以看到有四个lidar和两个imu数据推送，同时打开rviz添加pointcloud2，分别添加四个话题
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雷达146和891
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雷达931和551
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int main() {}
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软件项目管理案例教程第四版pdf
06-22
### 回答1： 《软件项目管理案例教程第四版pdf》是一本非常实用的软件项目管理教程。本书以案例为基础，介绍了软件项目管理的全部过程，包括计划、需求分析、设计、实现、测试、部署等各个阶段，而每一阶段都有相应的实例进行演示。通过这些实例，读者可以深入了解软件项目管理的理论和实践，更好地把握软件项目管理的核心内容和要点。 此外，本书还提供了大量的实用工具和技术，如Gantt图、PERT图、WBS分解图、风险管理、质量保证等等，这些工具和技术能够有效地辅助软件项目管理人员进行管理和决策，提高软件项目的成功率。 总的来说，《软件项目管理案例教程第四版pdf》是一本内容全面、实用性强的软件项目管理教程，特别适合软件项目管理人员、软件开发工程师以及对软件项目管理感兴趣的人员阅读。通过本书的学习和实践，读者不仅可以提升软件项目管理的专业能力，还可以更好地理解软件开发的整个流程和软件产品的特点，从而更好地开展软件项目工作。 ### 回答2： 软件项目管理案例教程第四版是一本介绍软件项目管理案例的教程。这本教程通过多个案例来讲解软件项目管理的方法和技巧，涵盖了软件项目管理的方方面面，对于软件项目管理人员以及需要了解软件项目管理的人员来说都是非常有价值的资料。 该教程第四版的框架基本沿用了第三版的结构，不同的是在内容方面做了更新和补充。本书的主要特点之一是涵盖了多个实际案例，每个案例都是作者亲自参与过的，真实性和可操作性都非常强。 本书分为三个主要部分：基本概念和方法、软件项目管理技术和软件项目管理实践。在基本概念和方法部分，读者将了解软件项目的基本概念、项目管理方法、项目规划等内容。在软件项目管理技术部分，主要是介绍了项目过程管理、风险管理、质量管理、信息管理等方面的内容。在软件项目管理实践部分，读者可以了解到典型软件项目的管理经验和案例分析。 该教程的目标读者主要是软件项目经理、软件开发工程师、软件质量工程师等软件开发人员。同时，对于学习软件项目管理的在校学生以及其他相关领域人士也是非常有帮助的。总之，本书全面、实用、可读性强，是软件项目管理领域的重要参考资料。 ### 回答3： 软件项目管理案例教程第四版pdf是一本介绍软件项目管理的教材，主要面向计算机专业的学生或从事软件项目管理工作的人员。本书包括18个案例，展示了不同类型软件项目的管理过程，解决方案，以及成功和失败的原因。 本书的第一章首先介绍了软件项目管理的基本理论，例如项目计划、进度管理、成本管理、质量管理、风险管理等等。其次，在随后的章节中，作者按照案例的类型，介绍了每个案例的具体背景、项目目标、关键问题、解决方案和总结。 在每个案例中，作者向读者展示了管理和协调整个软件团队。 例如，第三章中介绍的项目“Bunker Hill”，一个大型的银行信息系统，管理团队在项目规划时估计时间考虑过于乐观，缺乏足够的软件工程实践，导致项目最后失控。通过本案例，作者向读者展示了项目管理中的进度管理和资源分配，以及如何在项目中建立充分的软件工程实践，以确保项目成功。 总之，软件项目管理案例教程第四版pdf为读者提供了丰富的案例和经验，是管理软件项目的实用教材。

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