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RSS订阅原创 FAST-LIO2建图后无法保存PCD文件
后面检查fast-lio2的源码，在lasermapping.cpp里面save_pcd_en的部分插入了一些cout来检查，发现跑这个包的时候根本没有进入到保存pcd文件的函数里面，这个包里面的数据是经过处理的，提供的不是livox/lidar和livox/imu的话题（mid360原始的话题信息）。在尝试第7个方法的时候发现了一点端倪，开始质疑是别人提供的bag包有问题，使用rosbag info命令查看包的话题信息后终于发现了问题所在。6、在各层文件夹目录下新建名为PCD的文件夹，重新运行。
2024-08-16 09:33:24
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原创 ros 解决bag包后面带有active的方法记录
在运行rosbag reindex和rosbag fix的时候会遇到安装rosdepc的问题，建议不需要使用换代理等很复杂的方法，直接用pip3安装即可。在ros中遇到别人提供的一些包是bag后面带有active字样，这是因为包在录制的时候没有停止录制就关机了，bag包没有找到终止符。这种情况是因为rosbag play的时候没有运行roscore，新开一个终端运行即可。正常情况下这两行代码就可以解决。
2024-07-30 15:11:27
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原创 海康威视工业相机与livox avia雷达联合外参标定
这里遇到的问题一般都能在网上找到答案，不再进行赘述，报错的时候注意看报错信息，根据报错信息上网找答案，提示的一个点是安装各种包的时候最好不要装太新的，这个开源算法已经有一段时间了，如果装最新的包有可能会不适配，希望大家都能顺利跑通作者给的示例数据。把bag内的激光点云信息处理出来，这里注意不能用一般的方法将bag变成很多个pcd文件，这样是不行的，每个pcd只有一帧激光点云信息，我的建议是使用这个作者已经写好的bag_to_pcd，这样才能够进行后续的标定工作。录制约20秒自己的激光雷达和相机图像的包。
2024-07-11 21:08:27
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原创 海康工业相机内参标定
安装好之后找到一块标定板，网上的教程多数是自己打印，但是我们组有标定板，剩下了打印标定板的工作。量好标定板的每个方格的尺寸，注意不是所有标定板都是正方形的，有可能有一些格子是长方形的，需要确定格子的两条边的长度。这个时候要不停的移动标定板，左右、上下、前后、绕三根轴一共六种动作，不停的做，知道四根线都变成绿色，具体原理不是很懂 ，总之晃就对了，这个过程会比较长，建议多做不同的动作，这个步骤需要两个人协作完成，一个人可能不行。以下是我的标定结果，如果有相机和镜头型号跟我一样，又懒得标定的，可以自取。
2024-07-11 11:19:59
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原创 fast-livo运行官方数据集踩坑记录（Ubuntu2004，虚拟机）
这里记录一下Ubuntu2004的不同，在所有工作准备好之后，catkin_make编译fast-livo的包大概率会出现错误，原因应该是因为2004的编译规则与1804的编译规则不一样，变得更加严格，因此对语法的要求也更加严格，所以需要改源码。最近在学习多源传感器数据融合做slam，fast-livo是其中避不开的一个算法，折腾了很久，终于在虚拟机上安装好，其中还误操作导致vmware未正确卸载，因此耽误了很多时间（用过的都知道vmware删除有多麻烦）。1、加上头文件，具体百度即可。
2024-06-18 09:34:05
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原创 fast-livo运行官方数据集踩坑记录（Ubuntu1804，双系统与虚拟机）
双系统我也是使用Ubuntu1804+ros1，这里有一个大坑导致我重新装了三次系统，就是安装我上方写的安装opencv的教程的时候，在配置环境，更改bash.bashrc时，千万千万不要把source那一行写进去，不然你的终端就会闪退，且无法输入任何命令，无法进行任何操作。安装第三方库时，其他的都没有什么问题，就是安装opencv时不要安装太老版本的opencv，但是也不能安装太新版本的，最好是大于3.2的，但是又不是4.X的。
2024-06-15 11:27:16
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原创 auto_data
# yabloc_pose_initializer$ mkdir -p ~/autoware_data/yabloc_pose_initializer/$ wget -P ~/autoware_data/yabloc_pose_initializer/ \ https://s3.ap-northeast-2.wasabisys.com/pinto-model-zoo/136_road-segmentation-adas-0001/resources.tar.gz# image_projec
2024-03-14 22:17:06
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原创 ros2 launch gazebo_ros gazebo.launch.py无法启动gazebo，死机
在主文件夹下按Ctrl +h显示隐藏的文件夹和文件，然后打开.bashrc文件。Ubuntu2204 humble在使用launch运行gazebo的时候。为了以后可以不用每一次ros2 launch之前都source。在launch之前先source，设置环境变量。电脑死机，进程结束。
2024-03-14 17:48:52
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原创 古月居ros2-21讲第七节：苹果识别报错
在使用locate修改路径之后发现并不能正常运行节点，上网查找原因，发现根据课程内容的指导安装OpenCV并不行。根据课程的内容，需要代码中苹果图片的路径。应该安装以下两行代码安装OpenCV。根据这个并不能正常安装OpenCV。在dev_ws下运行。
2024-03-02 15:56:24
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原创 ros1cartographer报错[cartographer_node-1] process has died [pid 27033
原因：新版本cartographer代码将SPARSE_POSE_GRAPH改为POSE_GRAPH。将下面的内容覆盖原来的lidar.lua文件。修改：参考可用的revo_lds.文件修改本地的.lua文件。然后重新编译，再运行即可。
2024-02-23 22:05:25
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原创 ros1报错RLException: [mbot_laser_nav_gazebo.launch] is not a launch file nameThe traceback for the ex
我详细记录我遇到的问题，首先工作空间，功能包编译没有问题，已经source，然后rosluanch， roslaunch和mbot_gazebo，可以tab，但是launch文件tab不出来。期间我没有做什么修改，尝试了cd到对应的功能包的launch文件夹下，然后roslaunch这个文件，结果是能够运行gazebo，但是里面的墙不见了，只有一个空的环境和机器人模型。2、如果遇到launch文件名tab不出来，包的名称可以tab出来的，可以尝试复制launch文件名到终端中粘贴，然后运行。
2024-02-23 20:38:15
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原创 ros报错CMake Error at /opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package): Could
网上有很多类似的错误，但是要注意看names后面是什么，有时候就算代码（83）一样，缺的包也是会不一样的。安装包sudo apt-get install ros-melodic-move-base-msgs即可。
2024-02-23 19:46:20
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原创 vscode-Python输出中文乱码解决
输入变量名：PYTHONIOENCODING 变量值：UTF8，然后不断点击确定，最后重启。方法二：改vscode（尚未操作过，目测可以）。
2024-02-22 18:42:01
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空空如也
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