二维位置定位--带角度的模板匹配

对应示例程序：
     best_match_rot_mg.hdev

目标：使用带角度的匹配模板对待测图像进行检测定位

思路为：
      1.窗口初始化
      2.读取图像，并设定ROI，选择模板图像，并设置为带角度的匹配类型
      3.对原始图像进行0到360度的旋转，并进行匹配
      4.进行图像的显示，以及最后的关闭句柄等。

图像：
*                                                                                                       原图：

*                                                                                 选择的ROI

*                                                                                 匹配结果

代码：

* ***************************************************************

* Searching the best matching of a template in an image (with rotation).
* 
dev_close_window ()
read_image (For6, 'for6')
get_image_size (For6, Width, Height)
dev_open_window (0, 0, Width, Height, 'black', WindowID)
* Interpolate 2 video half images
fill_interlace (For6, ImageFilled, 'odd')  //对图像中的奇数行进行处理 利用上下两行的数据计算 来替代之前的像素
* gen_rectangle1 (Rectangle, 266, 390, 348, 435)
gen_rectangle1 (Rectangle, 78, 292, 129, 402)
* gen_rectangle1 (Rectangle, 258, 214, 296, 258)
area_center (Rectangle, Area, Row, Column)
reduce_domain (ImageFilled, Rectangle, ImageReduced)
pi := acos(0.0) * 2
* Preparing a pattern for template matching with rotation
create_template_rot (ImageReduced, 4, -pi, 2 * pi, pi / 45, 'sort', 'original', TemplateID)  //创建一个带角度的匹配模板
dev_set_color ('red')
SumError := 0.0
Count := 0
//对圆图像从0到360度 逐度进行旋转 然后再用上面的模板去匹配
for Phi := -180 to 180 by 5.0
    hom_mat2d_identity (HomMat2DIdentity)
    hom_mat2d_rotate (HomMat2DIdentity, rad(Phi), 256, 256, HomMat2DRotate)
    affine_trans_image (ImageFilled, ImageAffinTrans, HomMat2DRotate, 'constant', 'false')//根据仿射变换 转换图像
    
*     add_noise_white (ImageAffinTrans, ImageAffinTrans, 30)
    best_match_rot_mg (ImageAffinTrans, TemplateID, -pi, 2 * pi, 40, 'true', 4, Row, Column, Angle, Error) //带角度的匹配
    disp_arrow (WindowID, Row, Column, Row - cos(Angle) * 50, Column - sin(Angle) * 50, 1)
    AngleDeg := deg(Angle)
    DiffAngle := abs(AngleDeg - Phi)
    if (DiffAngle > 360)
        DiffAngle := abs(360 - DiffAngle)
    endif
    SumError := SumError + DiffAngle
    Count := Count + 1
endfor
TotalError := SumError / Count
clear_template (TemplateID)

用到的几个算子：
    create_template_rot --创建一个带角度的匹配模板
    best_match_rot_mg–带角度的匹配