计算机视觉-直线检测

1、哈夫变换
2、RANSAC的直线检测

1、检测直线

n个点在一条直线上，连续的满足直线方程；同样，离散的也满足直线方程。

直线解决方法：先确定所有有任意2点决定的直线（需约次运算以确定n（n - 1）/ 2条线）。在找出接近具体直线的点的集合（需约次运算以比较n个点中的每一个与n（n - 1）/ 2条直线中的每一条），这样计算量太大。

☞哈夫变换的方法：可用较少的计算量来解决这个问题。

哈夫变换利用点—线的对偶性（duality）：
（1）在图像空间中共线的点对应在参数空间里相交的线。

（2）在参数空间中相交于同一个点的所有直线在图像空间里，有共线的点与之对应。

图像空间XY中过点和的直线上的每一点都对应在参数空间PQ里的一条直线，这些直线相较于点（p’，q‘）。

☞哈夫变换检测直线的具体实现原理（过程）：

●在参数空间PQ里建立一个两维的累加数组。设这个累加数组为A（p，q），其中[Pmin，Pmax]和[Qmin，Qmax]分别为预期的斜率和截距的取值范围。

●开始时置数组A为零，然后对每一个图像空间中的给定点（x，y），让p取遍P轴上所有可能的值，并算出对应的q = -px + y。（x，y固定）

●再根据p和q的值（设都已经取整）对A累加：A（p， q） = A（p，q）+1。

●累加结束后，根据A（p，q）处共线点的个数。同时（p，q）值也给出了直线方程的参数，使我们得到了点所在直线的方程。

●如果共线，则有相同的p，q，A（p，q）则可以不断累加。

☞哈夫变换在极坐标下检测直线（能检测垂直于X轴的曲线，θ为90°）
●如果直线接近竖直方向，会由于p和q的值都接近无穷而使计算量大增，此时可用直线的极坐标方程：

●根据这个方程，原图像空间中的点对应新参数空间中的一条正弦曲线，即原来的点—直线对偶性变成了现在的点—正弦曲线对偶性。

●检测在图像空间中共点的线需要在参数空间里检测正弦曲线的交点。

●具体就是让θ取遍θ轴上所有可能的值，并算出对应的ρ，再对累加数组A累加，有A的数值得到共线点的个数，这里在参数空间建立累加数组的方法与上述类似。