1、在ABB主菜单重,选择Jogging,进入操纵窗口。
2、操纵窗口做相应选择
3、在操作窗口点击Mechanical unit,选择机械单元,然后点击 OK。
可以在多个Robot和外轴之间进行切换。
4、在操作窗口点击Motion mode,选择不同的运动模式,然后点击 OK。
5、选择不同座标系,机器人移动方向将改变。
Linear 直线运动
机器人工具姿态不变,器人 TCP 沿座标轴 线性移动。
Reorient 姿态运动
机器人 TCP 位置不变,机器人工具沿座标轴转动,变姿态
Axis 1-3 轴 1-3
机器人一、二、三每个转轴单独转动。
Axis 4-6 轴 4-6
机器人四、五、六每个转轴单独转动。
机器人外轴运动必须为单轴运动。
6、在操作窗口中点击Coordinate system,然后点击 OK ,TCP将在选定的坐标系中运动.
7、在操作窗口中点击Tool, 在已定义好的TCP列表中选择相应的工具TCP.然后点击 OK
8、在操作窗口中点击Work object, 在已定义好的工件坐标系列表中选择相应的工具坐标系.然后点击 OK