FANUC机器人程序设计

一．注意事项

1.FANUC机器人所有者、操作者必须对自己的安全负责。FANUC不对机器使用的安全问题负责。FANUC提醒用户在使用FANUC机器人时必须使用安全设备，必须遵守安全条款。

2.FANUC机器人程序的设计者、机器人系统的设计和调试者、安装者必须熟悉FANUC机器人的编程方式和系统应用及安装。

3.FANUC机器人和其他设备有很大的不同，不同点在于机器人可以以很高的速度移动很大的距离。

二、机器人系统的组成

 １．机器人的概论

机器人由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处为一个关节点或坐标系。

  2．机器人的应用

弧焊     点焊     搬运      涂胶      喷漆    去毛刺    切割  激光焊接 测量等

3．机器人的常规型号

4．机器人的主要参数

Ø手部负重、Ø运动轴数、Ø2,3轴负重、Ø运动范围、Ø安装方式、Ø重复定位精度、Ø最大运动速度

5．机器人的编程方式

在线编程:  在现场使用示教盒编程。

离线编程: 在 PC 上安装 FANUC 的编程软件，可以实现离线编程。

6、机器人的特色功能 

Ø High sensitive collision detector

   高性能碰撞检测机能;

   机器人无须外加传感器,各种场合均适用。

Ø Soft float

   软浮动功能 用于机床工件的安装和取出,有弹性的机械手。

Ø Remote TCP

7、附加轴 

Ø R-J3 i C 控制器最多能控制 40 根轴，可分多个组控制，每个组最多可以控制 9 根轴。每个组的操作是相互独立的 。

 三．系统软件

Handling Tool            用于搬运

Arc Tool                     用于弧焊

Spot Tool                   用于点焊

Dispense Tool           用于布胶

Paint Tool                  用于油漆

Laser Tool                  用于激光焊接和切割

四、控制器

 控制器是机器人控制单元，由以下部分组成：

•   示教盒（ Teach Pendant ）；

•    操作面板及其电路板（ Operate Panel ）；

•    主板（ Main Board ）；

•    主板电池（ Battery ）；

•    I/O 板（ I/O Board ）；

•    电源供给单元（ PSU ）

•    紧急停止单元（ E - Stop Unit ）；

•    伺服放大器 (Servo Amplifier) ；

•    变压器 (Transformer) ；

•    风扇单元 (Fan Unit) ；

•    线路断开器 (Breaker) ；

•    再生电阻 (Regenerative Resistor) 等 。

五、非运动指令

1. 寄存器指令 Registers

2. I/O 指令 I/O

3. 条件指令 IF

4. 条件选择指令 SELECT

5. 等待指令 WAIT

6. 跳转 / 标签指令 JMP/LBL

7. 呼叫指令 CALL

8. 偏移条件指令 OFFSET

9. 工具坐标系调用指令 UTOOL_NUM

10. 用户坐标系调用指令 UFRAME_NUM

11. 其他指令

程序视列

    PART1
 1：TIMER[ 1]=RESET  
 2：TIMER[1]=START
 3：UTOOL_NUM=1
 4：UFRAME_NUM=1
 5：OVERRIDE=30%
 6：R[1]=0
 7：J PR[1：HOME] 100% FINE
 8：LBL[1]
 9：J P[1] 100% FINE
10：J P[2] 100% FINE Offset，PR[6]
11：J P[3] 100% FINE	
12：R[1]=R[1]+1
13：IF R[1]<3, JMP LBL[1]
14：WAIT DI[1]=ON
15：CALL TEST1
16：J PR[1：HOME] 100% FINE
17：Message [PART1 FINISH]
18：TIMER[1]=STOP
19：！PART1 FINISHED
[ END ]