FANUC机器人验证原点是否正确以及恢复原点

1.当你怀疑FANUC原点不一致的时候，首先可以写一个Program，使机器人回到原点。

UFRAME_NUM=0
UTOOL_NUM=1    //该工具为空的即可
J P[1] 100% Fine    //P[1]的个位置信息都设置为J1:0 J2:0 J3:0 J4:0 J5:0 J6:0

2.当运行完该程序后，就要检查机器人是否在原点。

有两种方式验证，第二种最好。

第一种是用肉眼去观测，机器手各个轴的刻度线是否一致（J6轴的是销钉位是否在正中间）

第二种是找脉冲的值。位置在：MENU——>下一页——>轴（就可以看到轴的状态），此时拿出厂商的纸张一一查看目前零点位置的脉冲值是否和纸张上相等。

3.需要重做零点的话

如果不相同，解决办法是：

1.把厂商纸张上的脉冲的值一一对应输入到各个轴的脉冲。

2.MENU——>下一页——>系统——>变量中找到$DMR_GRP,按下F2（详细）,看到DMR_GRP_T按下详细，看到$DEF_COUNT进入后看到各个脉冲值，输入出厂脉冲值。

3.然后我们再进入MENU——>下一页——>系统——>零点标定/校准

4.选择全轴零点位置标定，按F3（RES_PAC）

5.选择更新零点标定结果，按ENTR

5.关机重启

备注：如果没有零点标定/校准的按以下步骤来

1.进入MENU——>下一页——>系统——>变量

2.在变量中找到$MASTER_ENB（此时该变量的值为0）

3.修改$MASTER_ENB为1