Ardupilot之Mavros实现Ros节点控制（一）

这部分ros发布的命令话题参考的是PX4固件最基本的Offboard_node节点，命令发布后，能够连接并解锁，但是无法起飞，这里应该是poses发布出去的位置有问题，这里下一步需要继续理解一下。
整个过程有点长，我分成两部分下，先写环境配置相关的，下一篇写如何运行。

Mavros安装

ROS与Mavlink的通信需要通过Mavros，首先进行Mavros的安装。我这里采用二进制简单的安装。参考官网：https://ardupilot.org/dev/docs/ros-install.html#installing-mavros
装Mavros

sudo apt-get install ros-kinetic-mavros ros-kinetic-mavros-extras

装依赖

wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
chmod a+x install_geographiclib_datasets.sh
./install_geographiclib_datasets.sh

装rqt

sudo apt-get install ros-kinetic-rqt ros-kinetic-rqt-common-plugins ros