Ardupilot之Mavros实现Ros节点控制（二）

未完成mavros安装及相关设置的参考上一篇文章
Ardupilot之Mavros实现Ros节点控制（一）

这一部分写ros相关节点的设置
首先要建立一个工作空间,具体看前面文章
Ros机器人之（三）创建工作空间和功能包
src中新建文件夹offboard

offboard建立

cd src/
catkin_create_pkg offboard roscpp mavros geometry_msgs
cd ..
catkin_make
source devel/setup.bash 

offboard/src新建offboard.cpp，代码参考官网。
修改两个地方：
一是 offb_set_mode.response.mode_sent
二是 ardupilot中没有offboard模式，修改成GUIDED模式

最终效果是，能连接，能解锁，但是不能起飞。
我理解应该是poses位置节点发布与ardupilot的问题。网上毫无参考。求看到的大佬告知一二。

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/PoseStamped.h>
#include <mavros_msgs/CommandBool.h>
#include <mavros_msgs/SetMode.h>
#include <mavros_msgs/State.h>

mavros_msgs::State current_state;
void state_cb(const mavros_msgs::State::ConstPtr& msg){
   
    current_state = *msg;
}

int main(int argc, char **argv)
{
   
    ROS_INFO("HELLO");
    ros::init(argc, argv, "offb_node")