【环境配置】Prometheus Docker容器 阿木实验室yyds

前言

  为了以后对算法进行仿真和验证，最近安装开源PX4跟仿真环境”Prometheus“差点把电脑按炸了，还好最后把ROS又给修复回来了，不然又觉得得重装Ubuntu，这学期重装Ubuntu加服务器有**************shit!次了，此处略去一万字…
  然后去学习了一下ubuntu系统的完全备份和克隆，其实蛮简单的，就是自己之前偷懒，直到被现实摩擦，按在地上来回摩擦，“爹”在嘴边迟迟没有说出来…正如:

What does not kill me, makes me stronger.

掌握系统克隆后，底气足了很多，就百度搜到了Docker容器，其实之前有人跟我提到过，脑袋里有个概念，然后看到了“阿木实验室“的一篇CSDN”技术分享 | Prometheus支持docker容器啦“，感觉这玩意太神奇啦，抱着好奇的心态安装完，并登陆进去了，跑了一下仿真，简直狂拽酷炫吊炸天！！！
原文链接：技术分享 | Prometheus支持docker容器啦！——阿木实验室

1.使用体验

因为不清楚docker到底是什么，一开始感觉里面的东西都是固定的不能修改，觉得可能只是为了方便运行代码，于是修改了代码参数，然后又重启进入，发现修改成功了，心想莫不成可以在docker容器的环境中做开发？那也太帅了吧！于是想打开浏览器安装CLion IDE试试，发现没有浏览器，也没有网络连接标志，于是觉得就这样了…

转机————————————————

下午吃完饭，调试了一个bug,很开心，突然就随便又玩了会，docker,再输入

df -hl

的时候我发现磁盘这不是我本地电脑的容量嘛？那不成网络也是我本地的？如果有网络那岂不是就可以安装浏览器跟Clion，做开发了？我去！于是我打开终端

ping www.baidu.com

NIUBI!ping通了！

2.安装软件

1.首先安装谷歌浏览器发现打不开，有点灰心，感觉想法有点单纯了
2.于是尝试了默认浏览器火狐浏览器

sudo apt-get install  firefox

成了，但是发现中文乱码…有点失落
3.百度发现缺少字体安装

sudo apt-get install ttf-wqy-microhei
sudo apt-get install ttf-wqy-zenhei
sudo apt-get install xfonts-wqy

重启火狐浏览器，成了！
4.下载Clion-2020.2.3(个人百度和尝试这个版本可以支持开发ROS两个插件ROS Support &ROS-Robot Operating System)
5.配置ROS Clion环境
6.编译build工程----这个费了点时间，因为普罗米修斯的工程文件跟”catkin_ws"文件目录不太一样没有src，因为我只要做机器人导航避障部分算法研究，只编译了planning
代码可以跳转到定义的地方了！大功告成！
最后说一句阿木yyds!

3.参考原文 技术分享 | Prometheus支持docker容器啦！—阿木实验室

--------------------------------原文防丢失以下原文链接内容（因为是好博文怕丢失hhhh）--------------------------------

ubuntu本地环境配置
1.安装docker

sudo apt-get update

sudo apt-get install docker

sudo apt install docker.io

2.下载VNC

wget https://www.realvnc.com/download/file/viewer.files/VNC-Viewer-6.19.107-Linux-x64

chmod 777 VNC-Viewer-6.19.107-Linux-x64

打开VNC

./VNC-Viewer-6.19.107-Linux-x64

3.下载QGC

wget https://s3-us-west-2.amazonaws.com/qgroundcontrol/latest/QGroundControl.AppImage
chmod 777 QGroundControl.AppImage

打开QGC

./QGroundControl.AppImage

4.拉取普罗米修斯docker镜像（此步骤需要一些时间，耐心等待即可）

sudo docker pull shixiaohan/prometheus:publish-2

（备注：shixiaohan/prometheus:publish-2 镜像内所用Prometheus代码为2021年5月份时的Prometheus代码）
5.创建容器
镜像拉取完后，运行下面命令
sudo docker run -p 5901:5901 shixiaohan/prometheus:publish-2

6.VNC连接

等容器跑起来(等待十秒钟左右)即终端显示如上图所示后，在VNC地址栏输入172.17.0.2:5901并敲回车

点击continue
然后输入密码 headless 并点击OK

参考链接

阿木实验室-技术分享 | Prometheus支持docker容器啦！