对普罗米修斯的本质的理解和分析

原本是直接对mavros话题进行赋值，普罗米修斯只是做了下封装，变为对类赋值，或者是一个统一的话题？再类把值给对应的mavros话题发出去。本质就是这样。所以用不用普罗米修斯都可以。(可能还需要再回顾讲清楚一点）

切模式

比如对无人机的控制或者期望指令信息先都统一赋值给这个话题，普罗米修斯的代码再帮你把这些期望指令信息分解到各个对应的mavros话题上面，发给飞控。

Modules/common/msgs/msg/ControlCommand.msg · 阿木实验室/Prometheus - Gitee.com

 

获取飞控的各种状态信息也是的，原本是自己订阅各种mavros话题，现在只不过是普罗米修斯帮你订阅各种mavros话题，并帮你都放到一个统一的话题的里面，这样你只需要订阅这么一个话题，这也也就变成了我们原本要发多个mavros话题和订阅多个mavros话题，现在变成统一只发布一个话题，订阅一个话题就OK了。这样可能更方便了些，但是你清楚本质不用也可以。

Modules/common/msgs/msg/DroneState.msg · 阿木实验室/Prometheus - Gitee.com

还有一个是切land，实际可能操作复杂或者多一点，由于普罗米修斯的封装，你只需要给那个统一话题里面的模式赋值land，它具体帮你分解成各个细节去做，这个可能也是方便的地方。（当然自己不用普罗米修斯，又不想这么复杂，可以现实中手动退出offboard然后手动降落）

并且还有一个终端给你显示出无人机的各种状态信息，期望指令，也是比较方便，但其实也是可以自己写。

所以本质只要你清楚用哪些MAVROS话题，就可以了，实现对无人机的控制或者或许无人机的飞控的一些信息。

自己保证以一定频率发送过去。

为什么要cmmand计数加一呢。为什么要加一我发现这里有专门的注释

对于初学普罗米修斯的人，我之前也说过，只需要把这四个文件啃透，看普罗米修斯就会轻松很多。也就大体清楚了其本质。

无论上层的应用多复杂，最后都是分解成给无人机发送期望位置或者速度，之前还没有发送期望姿态也可以发送期望姿态。明白这个，你就可以把一些高层应用移植进来，比如astar避障或者egoplanner或者二维码降落，圆框跟踪等等的，最后本质都是给无人机发送期望位置或者期望速度，或者期望姿态（很少），之前的普罗米修斯基本就是发送期望位置或者期望速度。发送期望速度的情况一般是在有闭环控制的情况下，一般是在跟踪的时候，比如二维码降落或者圆框跟踪，这两者的本质都是跟踪，一个对二维码的跟踪一个对圆框的跟踪。指点，astar避障都是实际给无人机发送的期望位置点。

所以清楚本质是可以不用普罗米修斯或者px4_command，是可以自己写的，我之前就看到厦大的人自己写了，也确实可以自己写。

让我想起肖昆做XTDrone的初衷说用了别人的不太好用，可能当初写普罗米修斯或者px4_command的初衷也是单纯用mavros的各种话题比较繁琐，就干脆自己写一个统一的。我觉得这种想法就比较好，可能很多创新或者产品就是这么冒出来的，觉得别人的或者现有的不太好。

可能就像自己清楚SLAM本质之后，觉得也没什么，不过是个最优化最优估计，我用不用别人现成的都可以，自己去运用那些基础的技术去解决，就像感觉普罗米修斯本质可能就是对Mavros话题的一些封装，不过如此，没有说之前看到的那么高大上。

可能我现在看SLAM就不是SLAM，而是什么PNP+最优估计等等的，现在看普罗米修斯也不是普罗米修斯，而是本质还是mavros那些，给无人机发送一些对应期望信息，只不过做了层封装，就像SLAM本质就是对那些原本基础的技术打包了一下，叫SLAM，初学者看着感觉高大上，以为是个新东西，其实都是已有的东西。

而且现在也知道，单靠会普罗米修斯是没法吃饭的，因为清楚本质后就这么点东西，

因为本质还是Mavros那些，所以靠这点东西肯定不够的，无法构建自己核心竞争力，想继续深入，就得去真正研究一些具体的算法，比如SLAM，多传感器融合，或者去扫描路径规划等等的，不能说停留在普罗米修斯层面，单纯说自己会用普罗米修斯。

 

2021.9.24

用普罗米修斯开发自己的功能，只需要给px4 sender发送期望位置期望速度切模式等等的就可以了。

然后通过px4_pos_estimate获得一些信息，其他的可以自己写。

关键还是那四个文件，其他的都可以自己写。