【环境配置】gazebo搭建仿真机器人研究动态障碍物算法

原创 已于 2023-01-17 14:18:33 修改 · 8.3k 阅读 · 145 ·
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#自动驾驶

于 2021-11-08 15:01:26 首次发布
本文详细记录了作者在ROS中搭建仿真环境的过程，包括Gazebo的使用，四轮机器人模型从麦克纳姆轮转换为阿克曼模型的配置，以及障碍物小车的设定。作者遇到困难后决定基于现有模型进行修改，并成功添加了Velodyne激光雷达。此外，还介绍了如何为动态障碍物添加碰撞属性。

0前言

最近由于实验过程中遇到一些问题,打算直接仿真了,利用一个月时间把整体的仿真环境搭建出来,这里对最近的学习成果,进行梳理.

1Gazebo

学习准备:

  • urdf基本语法
  • xacro基本语法
  • 一个机器人包含:link and joint,link代表每一节刚体,joint代表刚体之间的运动关系
  • ros_control插件,用于代替实体驱动板或者下位控制器

搭建步骤:

  1. solidworks导出stl dae文件(可选)
  2. 宏定义
  3. 刚体,关节定义
  4. 由于gazebo是物理引擎,每个部分必须包含惯性矩阵和碰撞属性,颜色跟RVIZ系统不一样,需要另外设置
  5. 为关节添加传动属性
  6. ros_control配置,每个传动关节订阅的话题和发布的话题,用于控制和检测
  7. 移动机器人可设置差速模型(可选)
  8. ros话题与发布配置一些底层驱动文件,如差速模型,阿克曼模型

2准备搭建

2.1工程移植

因为我的研究方向是算法,一些工作自己去做,偏离了搭建仿真环境的本意,我就直接download别人的SolidWorks文件和Gazebo仿真环境,在这些模型的基础上,修改成自己心仪的仿真环境,由于源文件工程是麦克纳姆轮的转向灵活,但是仿真模型里卡顿,我打算将其改成阿卡曼模型,正好熟悉一些整个机器人配置过程,待续…
在这里插入图片描述

四轮阿克曼模型

	<!-- skid steering plugin -->
	<xacro:macro name="skid_steering" params="broadcastOdomTF">
    <gazebo>
      <plugin name="skid_steer_drive_controller" filename="libgazebo_ros_skid_steer_drive.so">
			<robotNamespace>/summit_xl</robotNamespace>
		    <updateRate>100.0</updateRate>
		    <leftFrontJoint>joint_front_left_wheel</leftFrontJoint>  
		    <rightFrontJoint>joint_front_right_wheel</rightFrontJoint>
		    <leftRearJoint>joint_back_left_wheel</leftRearJoint>
		    <rightRearJoint>joint_back_right_wheel</rightRearJoint>
			<covariance_x>0.0001</covariance_x>
			<covariance_y>0.0001</covariance_y>
			<covariance_yaw>0.01</covariance_yaw>
		    <!-- wheelSeparation>0.566</wheelSeparation --> <!-- real parameter value -->
		    <wheelSeparation>1.5</wheelSeparation> <!-- works a bit better in Gazebo -->
		    <wheelDiameter>0.234</wheelDiameter>
		    <robotBaseFrame>base_footprint</robotBaseFrame>
		    <torque>50</torque>
		    <commandTopic>/summit_xl_control/cmd_vel</commandTopic>
		    <odometryTopic>odom</odometryTopic>
		    <odometryFrame>/odom</odometryFrame>
		    <broadcastTF>${broadcastOdomTF}</broadcastTF>
      </plugin>
    </gazebo>
  </xacro:macro>

两轮差速

        <!-- controller -->
 	<xacro:macro name="diff">
          <gazebo>
              <plugin name="differential_drive_controller"
                      filename="libgazebo_ros_diff_drive.so">
                  <rosDebugLevel>Debug</rosDebugLevel>
                  <publishWheelTF>true</publishWheelTF>
                  <robotNamespace>/summit_xl</robotNamespace>
                  <publishTf>1</publishTf>
                  <publishWheelJointState>true</publishWheelJointState>
                  <alwaysOn>true</alwaysOn>
                  <updateRate>100.0</updateRate>
                  <legacyMode>true</legacyMode>
                  <leftJoint>joint_back_left_wheel</leftJoint>
                  <rightJoint>joint_back_right_wheel</rightJoint>
                  <wheelSeparation>1.5</wheelSeparation>
                  <wheelDiameter>0.234</wheelDiameter>
                  <broadcastTF>1</broadcastTF>
                  <wheelTorque>30</wheelTorque>
                  <wheelAcceleration>1.8</wheelAcceleration>
                  <commandTopic>/summit_xl_control/cmd_vel</commandTopic>
                  <odometryFrame>odom</odometryFrame>
                  <odometryTopic>odom</odometryTopic>
                  <robotBaseFrame>base_footprint</robotBaseFrame>
              </plugin>
          </gazebo>
  </xacro:macro>

障碍物小车,用于轨迹控制作为动态障碍物的一部分

<?xml version="1.0"?>

<!-- racecar.urdf.xacro

This file defines a model of a Traxxas(R) E-Maxx(R) #3905 RC (Radio Controlled)
truck.

Lengths are measured in meters, angles are measured in radians, and masses are
measured in kilograms. All of these values are approximations.

To work with Gazebo, each link must have an inertial element, even if
the link only serves to connect two joints. To be visible in Gazebo, a link
must have a collision element. Furthermore, the link must have a Gazebo
material.

Traxxas(R), E-Maxx(R), and Titan(R) are registered trademarks of Traxxas
Management, LLC. em_3905.urdf.xacro was independently created by Wunderkammer
Laboratory, and neither em_3905.urdf.xacro nor Wunderkammer Laboratory is
affiliated with, sponsored by, approved by, or endorsed by Traxxas Management,
LLC. Mabuchi Motor(R) is a registered trademark of Mabuchi Motor Co., Ltd.
Corporation Japan. All other trademarks and service marks are the property of
their respective owners.

Copyright (c) 2011-2014 Wunderkammer Laboratory

Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
you may not use this file except in compliance with the License.
You may obtain a copy of the License at

  http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0

Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
See the License for the specific language governing permissions and
limitations under the License.
-->

<robot name="obstacle" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
  <!-- include sensors -->

  <!-- Degree-to-radian conversions -->
  <xacro:property name="degrees_45" value="0.785398163"/>
  <xacro:property name="degrees_90" value="1.57079633"/>

  <!-- chassis_length is measured along the x axis, chassis_width
       along the y axis, and chassis_height along the z axis. -->
  <xacro:property name="chassis_length" value="0.258"/>
  <xacro:property name="chassis_width" value="0.168"/>
  <xacro:property name="chassis_height" value="0.01"/>
  <xacro:property name="chassis_mass" value="2.788"/>

  <!-- battery_dist is the distance between the inner edges of the
       batteries. battery_comp_depth is the battery compartment depth.
       battery_length is measured along the x axis, battery_width
       along the y axis, and battery_height along the z axis. -->
  <xacro:property name="battery_x_offset" value="0.055"/>
  <xacro:property name="battery_dist" value="0.065"/>
  <xacro:property name="battery_comp_depth" value="0.02"/>
  <xacro:property name="battery_comp_angle" value="0.34906585"/>
  <xacro:property name="battery_length" value="0.16"/>
  <xacro:property name="battery_width" value="0.047"/>
  <xacro:property name="battery_height" value="0.024"/>
  <xacro:property name="battery_mass" value="0.5025"/>

  <!-- hub_dia and tire_dia are the diameters of the hub and tire,
       respectively. hex_hub_depth is the distance that the hex hub is
       inset from the outer edge of the tire. It is set so that each wheel
       is a "zero offset" wheel. hex_hub_depth = tire_width / 2 -
       axle_length. -->
  <xacro:property name="hub_dia" value="0.09652"/>
  <xacro:property name="tire_dia" value="0.14605"/>
  <xacro:property name="tire_width" value="0.0889"/>
  <xacro:property name="hex_hub_depth" value="0.01445"/>
  <xacro:property name="wheel_mass" value="0.29"/>

  <!-- hex_hub_dist is the distance between left and right hex hubs when
       the shock absorbers are fully extended. axle_length is the distance
       from a U joint to the corresponding hex hub. wheel_travel is the
       vertical wheel travel. -->
  <xacro:property name="wheelbase" value="0.335"/>
  <xacro:property name="hex_hub_dist" value="0.365"/>
  <xacro:property name="axle_length" value="0.03"/>
  <xacro:property name="wheel_travel" value="0.084"/>
  <xacro:property name="shock_z_offset" value="0.0655"/>

  <!-- shock_eff_limit is 2 * ((shock_stroke / 2) * shock_spring_constant) N.
       shock_stroke is 0.028575 meters. shock_spring_constant, an approximation
       of a Traxxas Ultra Shock shock absorber spring's constant, is
       437.817 N/m. -->
  <xacro:property name="shock_eff_limit" value="12.5106"/>
  <xacro:property name="shock_vel_limit" value="1000"/>

  <!-- The specifications for a Titan(R) 550 motor could not be found, so the
       stall torque of a Mabuchi Motor(R) RS-550VC-7525 motor was used instead.

       num_spur_gear_teeth = 68
       num_pinion_gear_teeth = 19
       final_gear_ratio = (num_spur_gear_teeth / num_pinion_gear_teeth) *
         5.22 = 18.68
       stall_torque = 0.549 N m
       axle_eff_limit = ((2 * stall_torque) * final_gear_ratio) / 4 =
         5.12766 N m

       max_speed = 40 mph (30+ mph) = 17.8816 m/s
       axle_vel_limit = (2 * pi) * (max_speed / (pi * tire_dia)) =
         244.8696 rad/s -->
  <xacro:property name="axle_eff_limit" value="5.12766"/>
  <xacro:property name="axle_vel_limit" value="244.8696"/>

  <!-- These constants are used to simulate a Traxxas 2056 servo operated at
       6 V. servo_stall_torque is measured in N m. servo_no_load_speed is
       measured in rad/s. -->
  <xacro:property name="servo_stall_torque" value="0.5649"/>
  <xacro:property name="servo_no_load_speed" value="4.553"/>

  <xacro:property name="layer_mass"   value="0.0" />
  <xacro:property name="layer_x" value="0.40"/>
  <xacro:property name="layer_y" value="0.18"/>
  <xacro:property name="layer_z" value="0.01"/>
  <xacro:property name="layer_height" value="0.08"/>

  <material name="battery_mat">
    <color rgba="0 0 1 1"/>
  </material>
  <material name="chassis_mat">
    <color rgba="0.5 0.5 0.5 1"/>
  </material>
  <material name="tire_mat">
    <color rgba="0 0 0 1"/>
  </material>
  <material name="yellow">
    <color rgba="1 0.4 0 1"/>
  </material>

  <!-- Null inertial element. This is needed to make the model work with
       Gazebo. -->
  <xacro:macro name="null_inertial">
    <inertial>
      <mass value="0.001"/>
      <inertia ixx="0.001" ixy="0" ixz="0" iyy="0.001" iyz="0" izz="0.001"/>
    </inertial>
  </xacro:macro>

  <!-- Inertia of a solid cuboid. Width is measured along the x axis, depth
       along the y axis, and height along the z axis. -->
  <xacro:macro name="solid_cuboid_inertial"
               params="width depth height mass *origin">
    <inertial>
      <xacro:insert_block name="origin"/>
      <mass value="${mass}"/>
      <inertia ixx="${mass * (depth * depth + height * height) / 12}"
               ixy="0" ixz="0"
               iyy="${mass * (width * width + height * height) / 12}"
               iyz="0"
               izz="${mass * (width * width + depth * depth) / 12}"/>
    </inertial>
  </xacro:macro>

  <!-- Inertia of a thick-walled cylindrical tube with open ends. Height is
       measured along the z axis, which is the tube's axis. inner_rad and
       outer_rad are the tube's inner and outer radii, respectively. -->
  <xacro:macro name="thick_walled_tube_inertial"
               params="inner_rad outer_rad height mass">
    <inertial>
      <mass value="${mass}"/>
      <inertia ixx="${(1 / 12) * mass * (3 * (inner_rad * inner_rad +
                    outer_rad * outer_rad) + height * height)}"
               ixy="0" ixz="0"
               iyy="${(1 / 12) * mass * (3 * (inner_rad * inner_rad +
                    outer_rad * outer_rad) + height * height)}"
               iyz="0"
               izz="${mass * (inner_rad * inner_rad +
                    outer_rad * outer_rad) / 2}"/>
    </inertial>
  </xacro:macro>

  <!-- Battery -->
  <xacro:macro name="battery" params="prefix reflect">
    <joint name="chassis_to_${prefix}_battery" type="fixed">
      <parent link="chassis"/>
      <child link="${prefix}_battery_offset"/>
      <origin xyz="${battery_x_offset - battery_length / 2}
                   ${reflect * battery_dist / 2}
                   0"
              rpy="${reflect * battery_comp_angle} 0 0"/>
    </joint>

    <link name="${prefix}_battery_offset">
      <xacro:null_inertial/>
    </link>

    <joint name="offset_to_${prefix}_battery" type="fixed">
      <parent link="${prefix}_battery_offset"/>
      <child link="${prefix}_battery"/>
      <origin xyz="0
                   ${reflect * battery_width / 2}
                   ${(battery_height / 2) - battery_comp_depth}"/>
    </joint>

    <link name="${prefix}_battery">
      <visual>
        <geometry>
          <box size="${battery_length} ${battery_width} ${battery_height}"/>
        </geometry>
        <material name="battery_mat"/>
      </visual>

      <collision>
        <geometry>
          <box size="${battery_length} ${battery_width} ${battery_height}"/>
        </geometry>
      </collision>

      <xacro:solid_cuboid_inertial
         width="${battery_length}" depth="${battery_width}"
         height="${battery_height}" mass="${battery_mass}">
        <origin/>
      </xacro:solid_cuboid_inertial>
    </link>

    <gazebo reference="${prefix}_battery">
      <material>Gazebo/Blue</material>
    </gazebo>
  </xacro:macro>

  <!-- Shock absorber -->
  <xacro:macro name="shock"
               params="lr_prefix fr_prefix lr_reflect fr_reflect child">
    <joint name="${lr_prefix}_${fr_prefix}_shock" type="prismatic">
      <parent link="chassis"/>
      <child link="${child}"/>

      <origin xyz="${fr_reflect * wheelbase / 2}
                   ${lr_reflect * ((hex_hub_dist / 2) - axle_length)}
                   ${(wheel_travel / 2) - shock_z_offset}"/>
      <axis xyz="0 0 -1"/>
      <limit lower="${-wheel_travel / 2}" upper="${wheel_travel / 2}"
             effort="${shock_eff_limit}" velocity="${shock_vel_limit}"/>
    </joint>
    <transmission name="${lr_prefix}_${fr_prefix}_shock_trans">
      <type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
      <joint name="${lr_prefix}_${fr_prefix}_shock">
        <hardwareInterface>hardware_interface/EffortJointInterface</hardwareInterface>
      </joint>
      <actuator name="${lr_prefix}_${fr_prefix}_shock_act">
        <!-- This hardwareInterface element exists for compatibility
             with ROS Hydro. -->
        <hardwareInterface>hardware_interface/EffortJointInterface</hardwareInterface>
        <mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>
      </actuator>
    </transmission>
  </xacro:macro>

  <!-- The "wheel" macro defines an axle carrier, axle, and wheel. -->
  <xacro:macro name="wheel" params="lr_prefix fr_prefix lr_reflect">
    <link name="${lr_prefix}_${fr_prefix}_axle_carrier">
      <xacro:null_inertial/>
    </link>

    <!-- The left and right axles have the same axis so that identical
         rotation values cause the wheels to rotate in the same direction. -->
    <joint name="${lr_prefix}_${fr_prefix}_axle" type="continuous">
      <parent link="${lr_prefix}_${fr_prefix}_axle_carrier"/>
      <child link="${lr_prefix}_${fr_prefix}_wheel"/>
      <origin rpy="${degrees_90} 0 0"/>
      <axis xyz="0 0 -1"/>
      <limit effort="${axle_eff_limit}" velocity="${axle_vel_limit}"/>
    </joint>
    <transmission name="${lr_prefix}_${fr_prefix}_axle_trans">
      <type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
      <joint name="${lr_prefix}_${fr_prefix}_axle">
        <hardwareInterface>hardware_interface/EffortJointInterface</hardwareInterface>
      </joint>
      <actuator name="${lr_prefix}_${fr_prefix}_axle_act">
        <!-- This hardwareInterface element exists for compatibility
             with ROS Hydro. -->
        <hardwareInterface>hardware_interface/EffortJointInterface</hardwareInterface>
        <mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>
      </actuator>
    </transmission>

    <link name="${lr_prefix}_${fr_prefix}_wheel">
      <visual>
        <origin xyz="0
                     ${lr_reflect * (axle_length - (tire_width /
                     2 - hex_hub_depth))}
                     0"/>
        <geometry>
          <cylinder radius="${tire_dia / 2}" length="${tire_width}"/>
        </geometry>
        <material name="tire_mat"/>
      </visual>

      <collision>
        <origin xyz="0
                     ${lr_reflect * (axle_length - (tire_width /
                     2 - hex_hub_depth))}
                     0"/>
        <geometry>
          <cylinder radius="${tire_dia / 2}" length="${tire_width}"/>
        </geometry>
      </collision>

      <xacro:thick_walled_tube_inertial
          inner_rad="${hub_dia / 2}" outer_rad="${tire_dia / 2}"
          height="${tire_width}" mass="${wheel_mass}"/>
    </link>

    <gazebo reference="${lr_prefix}_${fr_prefix}_wheel">
      <material>Gazebo/Black</material>
    </gazebo>
  </xacro:macro>

  <!-- Front wheel -->
  <xacro:macro name="front_wheel"
               params="lr_prefix fr_prefix lr_reflect fr_reflect">
    <xacro:shock lr_prefix="${lr_prefix}" fr_prefix="${fr_prefix}"
                 lr_reflect="${lr_reflect}" fr_reflect="${fr_reflect}"
                 child="${lr_prefix}_steering_link"/>

    <link name="${lr_prefix}_steering_link">
      <xacro:null_inertial/>
    </link>

    <joint name="${lr_prefix}_steering_joint" type="revolute">
      <parent link="${lr_prefix}_steering_link"/>
      <child link="${lr_prefix}_${fr_prefix}_axle_carrier"/>
      <axis xyz="0 0 1"/>
      <limit lower="${-degrees_45}" upper="${degrees_45}"
             effort="${servo_stall_torque}" velocity="${servo_no_load_speed}"/>
    </joint>
    <transmission name="${lr_prefix}_steering_trans">
      <type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
      <joint name="${lr_prefix}_steering_joint">
        <hardwareInterface>hardware_interface/EffortJointInterface</hardwareInterface>
      </joint>
      <actuator name="${lr_prefix}_steering_act">
        <!-- This hardwareInterface element exists for compatibility
             with ROS Hydro. -->
        <hardwareInterface>hardware_interface/EffortJointInterface</hardwareInterface>
        <mechanicalReduction>1</mechanicalReduction>
      </actuator>
    </transmission>

    <xacro:wheel lr_prefix="${lr_prefix}" fr_prefix="${fr_prefix}"
                 lr_reflect="${lr_reflect}"/>
  </xacro:macro>

  <!-- Rear wheel -->
  <xacro:macro name="rear_wheel"
               params="lr_prefix fr_prefix lr_reflect fr_reflect">
    <xacro:shock lr_prefix="${lr_prefix}" fr_prefix="${fr_prefix}"
                 lr_reflect="${lr_reflect}" fr_reflect="${fr_reflect}"
                 child="${lr_prefix}_${fr_prefix}_axle_carrier"/>
    <xacro:wheel lr_prefix="${lr_prefix}" fr_prefix="${fr_prefix}"
                 lr_reflect="${lr_reflect}"/>
  </xacro:macro>

  <!-- chassis for sensors -->
  <xacro:macro name="layer" params="layer parent m x y z *joint_pose">
    <joint name="${layer}_joint" type="fixed">
      <xacro:insert_block name="joint_pose"/>
      <parent link="${parent}"/>
      <child link="${layer}_link" />
    </joint>

    <link name="${layer}_link">
      <visual>
        <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
        <geometry>
          <box size="${x} ${y} ${z}" />
        </geometry>
        <material name="yellow" />
      </visual>
      <collision>
        <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
        <geometry>
          <box size="${x} ${y} ${z}" />
        </geometry>
      </collision>
      <xacro:solid_cuboid_inertial
              width="${x}" depth="${y}"
              height="${z}" mass="${m}">
        <origin xyz="0 0 ${-z / 2}"/>
      </xacro:solid_cuboid_inertial>
    </link>

    <gazebo reference="${layer}_link">
      <material>Gazebo/Orange</material>
    </gazebo>
  </xacro:macro>

  <link name="base_footprint"/>
  <!-- base_link must have geometry so that its axes can be displayed in
       rviz. -->
  <link name="base_link">
    <visual>
      <geometry>
        <box size="0.01 0.01 0.01"/>
      </geometry>
      <material name="chassis_mat"/>
    </visual>
  </link>
  <gazebo reference="base_link">
    <material>Gazebo/Grey</material>
  </gazebo>

  <joint name="base_footprint_to_base_link" type="fixed">
    <parent link="base_footprint"/>
    <child link="base_link"/>
    <origin xyz="0 0 ${(wheel_travel/2)+shock_z_offset}" />
  </joint>

  <!-- Chassis -->
  <link name="chassis">
    <visual>W
      <origin xyz="0 0 ${-chassis_height / 2}"/>
      <geometry>
        <box size="${chassis_length} ${chassis_width} ${chassis_height}"/>
      </geometry>
      <material name="chassis_mat"/>
    </visual>

    <collision>
      <origin xyz="0 0 ${-chassis_height / 2}"/>
      <geometry>
        <box size="${chassis_length} ${chassis_width} ${chassis_height}"/>
      </geometry>
    </collision>

    <xacro:solid_cuboid_inertial
        width="${chassis_length}" depth="${chassis_width}"
        height="${chassis_height}" mass="${chassis_mass}">
      <origin xyz="0 0 ${-chassis_height / 2}"/>
    </xacro:solid_cuboid_inertial>
  </link>
  <gazebo reference="chassis">
    <material>Gazebo/Grey</material>
  </gazebo>

  <joint name="base_link_to_chassis" type="fixed">
    <parent link="base_link"/>
    <child link="chassis"/>
  </joint>

  <!-- Batteries -->
  <xacro:battery prefix="left" reflect="1"/>
  <xacro:battery prefix="right" reflect="-1"/>

  <!-- Wheels -->
  <xacro:front_wheel lr_prefix="left" fr_prefix="front"
                     lr_reflect="1" fr_reflect="1"/>
  <xacro:front_wheel lr_prefix="right" fr_prefix="front"
                     lr_reflect="-1" fr_reflect="1"/>
  <xacro:rear_wheel lr_prefix="left" fr_prefix="rear"
                    lr_reflect="1" fr_reflect="-1"/>
  <xacro:rear_wheel lr_prefix="right" fr_prefix="rear"
                    lr_reflect="-1" fr_reflect="-1"/>

  <gazebo>
    <plugin name="gazebo_ros_control" filename="libgazebo_ros_control.so">
    <legacyModeNS>true</legacyModeNS>
    <robotSimType>gazebo_ros_control/DefaultRobotHWSim</robotSimType>
    <robotNamespace>/obstacle</robotNamespace>
    </plugin>
  </gazebo>

</robot>

<?xml version="1.0"?>
<launch>
	    <!-- 设置launch文件的参数 -->
    <arg name="paused" default="false"/>
    <arg name="use_sim_time" default="true"/>
    <arg name="gui" default="true"/>
    <arg name="headless" default="false"/>
    <arg name="debug" default="false"/>
    <!--模型车的起点放置位置-->
    <arg name="x_pos" default="-0.5"/>
    <arg name="y_pos" default="0"/>
    <arg name="z_pos" default="0.0"/>

	<!--运行gazebo仿真环境-->
	<include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
        	<arg name="debug" value="$(arg debug)" />
        	<arg name="gui" value="$(arg gui)" />
        	<arg name="paused" value="$(arg paused)"/>
        	<arg name="use_sim_time" value="$(arg use_sim_time)"/>
        	<arg name="headless" value="$(arg headless)"/>
		<arg name="world_name" value="$(find racecar_description)/worlds/actor_collisions.world"/>

               <!-- .world文件的地址-->
    	</include>

	<!-- 加载机器人模型描述参数 -->
	<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find racecar_description)/urdf/racecar.urdf.xacro'"/>

    <param name="robot_description1" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find racecar_description)/urdf/moving_obs.xacro'"/>

	<!--运行joint_state_publisher节点，发布机器人关节状态-->
	<!--<node name = "robot_state_publisher" pkg = "robot_state_publisher" type = "state_publisher">-->
	<node name= "robot_state_publisher" pkg= "robot_state_publisher" type= "robot_state_publisher">
		<param name="publish_frequency" type="double" value="20.0" />
		<remap from="/joint_states" to="/racecar/joint_states"/>
	</node>
	<node name= "robot_state_publisher1" pkg= "robot_state_publisher" type= "robot_state_publisher">
		<param name="publish_frequency" type="double" value="20.0" />
		<remap from="/joint_states" to="/obstacle/joint_states"/>
	</node>
	    <!-- 在gazebo中加载机器人模型-->
    <node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen"
          args="-urdf -model racecar -param robot_description -x $(arg x_pos) -y $(arg y_pos) -z $(arg z_pos)"/>


    <node name="urdf_spawner1" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen"
          args="-urdf -model obstacle -param robot_description1 -x 10 -y 10 -z 0"/>
	 <!-- 从yaml文件加载联合控制器的参数 -->
	<rosparam file="$(find bringup)/config/ctrl.yaml" command="load"/>
	<!-- 加载控制器 spawner -->
	<node name="controller_manager" pkg="controller_manager" type="spawner"
	      respawn="false" output="screen" ns="/racecar"
	      args="left_rear_wheel_velocity_controller       right_rear_wheel_velocity_controller
	            left_front_wheel_velocity_controller      right_front_wheel_velocity_controller
	            left_steering_hinge_position_controller   right_steering_hinge_position_controller
	            joint_state_controller"/>
	<!-- 加载控制器 spawner -->
	<node name="controller_manager1" pkg="controller_manager" type="spawner"
	      respawn="false" output="screen" ns="/obstacle"
	      args="left_rear_wheel_velocity_controller       right_rear_wheel_velocity_controller
	            left_front_wheel_velocity_controller      right_front_wheel_velocity_controller
	            left_steering_hinge_position_controller   right_steering_hinge_position_controller
	            joint_state_controller"/>


<node pkg="racecar_description" type="servo_commands.py" name="servo_commands" output="screen">
</node>

</launch>

2.2工程确定

折腾来折腾去,我直接打算,在2019年全国智能车ROS仿真赛的环境基础进行修改了,因为自己太菜了,阿克曼模型的配置整不了.

安装velodyne16线激光雷达

  1. 下载velodyne源码
git clone https://bitbucket.org/DataspeedInc/velodyne_simulator.git

2.配置xacro
在机器人总xacro文件中添加下端代码(看了很多资料,各种乱七八糟的改,才发现就…fuck!),按实际修改:

  <xacro:include filename="$(find velodyne_description)/urdf/VLP-16.urdf.xacro"/>
    <xacro:VLP-16 parent="lidar_platform_link(根据自己的机器人修改就是把雷达安装在哪个link上)" name="VLD16" topic="/VLD16" organize_cloud="fasle" hz="10" samples="440" gpu="false">
    <origin xyz="-0.2 0 -0.07(坐标位置按照实际修改,显示一下慢慢修改)" rpy="0 0 0" />
  </xacro:VLP-16>

效果:
在这里插入图片描述在这里插入图片描述舒服了,二维激光和三维激光,深度相机,里程计都有了,再也…

3.人形模型

一般由于gazebo是基于物理引擎,没有碰撞属性,虽然深度相机可以观察到,但是激光雷达无法检测到,需要对移动障碍物添加碰撞属性,移动障碍物,在Gazebo中用到了< actor>标签.
参考:
gazebo之actor标签行人添加碰撞属性-little_miya

  1. 下载gazeo源码需要得到 libActorCollisionsPlugin.so, sudo 安装没有,需要下载带有源码版本
  2. 进入 /gazebo/examples/plugins/actor_collisions,新建build ,进行编译得到
    libActorCollisionsPlugin.so
    mkdir build
    cd build
    cmake ..
    make
  1. 将得到的.so文件复制到自带的gazebo 目录下
sudo cp libActorCollisionsPlugin.so /usr/lib/x86_64-linux-gnu/gazebo-9/plugins
  1. 测试t
gazebo actor_collisions.world(在/gazebo/examples/plugins/actor_collisions目录下)
  1. 借鉴world文件添加到自己的gazebo环境,我直接在launch文件中加载了它的原始world文件,没做修改

Gazebo动态障碍物三维激光雷达检测

B站链接

ROS中的Gazebo仿真：建立虚拟环境并测试机器人
XjmuAngular的博客
10-03 751
通过以上步骤，你已经成功在ROS中使用Gazebo建立了一个虚拟环境，并且可以进行机器人仿真。你可以根据自己的需求修改世界文件和机器人模型，以创建更加复杂和逼真的仿真场景。Gazebo将会打开，并加载自定义的世界和机器人模型。你可以通过键盘或者编程接口来控制机器人，并观察它在仿真环境中的行为。上述代码定义了一个启动文件，它加载了一个自定义的世界文件和机器人模型，并在Gazebo中运行仿真。在开始之前，我们需要创建一个ROS工作空间来组织我们的项目。上述代码定义了一个包含地面平面和我们的机器人模型的世界。
机器人动力学仿真软件：Gazebo_（6）.仿真环境构建
kkchenjj的博客
06-06 926
创建 SDF 文件在文本编辑器中创建一个新的 SDF 文件（例如定义世界在文件中定义一个世界元素，并设置世界名称。加载基础模型包括地面平面和太阳光源。</</</</添加自定义模型定义一个模型，并设置其位置、链接、碰撞和视觉属性。</</</</</</</</</</</</</</保存 SDF 文件保存文件并退出文本编辑器。加载 SDF 文件Gazebo 提供了大量的预定义模型，可以通过Models面板或 SDF 文件直接加载。</</</</</</</</</创建模型文件夹创建模型配置文件创建一个。
Gazebo中生成移动、随机、固定的障碍物
2302_80117586的博客
09-02 1548
注意roscore为一个terminal和后面的roslaunch、chmod、source为一个terminal、rosrun为一个terminal。需要进行一些修改，如你的模型路径、名称等，这是一定要修改的。
激光slam gazebo仿真环境搭建（一）
qq_38879360的博客
10-31 2732
配置slam gazebo仿真环境，为后续cartographer纯定位导航做铺垫
【ROS2学习笔记】Gazebo 仿真与 XACRO 模型
最新发布
YZYZYYNO_2的博客
10-04 1054
本文介绍了Gazebo机器人仿真平台的核心价值和使用方法，重点讲解了如何通过XACRO优化URDF模型，以及配置Gazebo仿真模型的四个关键步骤：物理参数、颜色标签、传动装置和控制器插件。文章详细说明了安装流程、基础操作和实战案例（移动机器人仿真+键盘控制），并对比了URDF和XACRO的差异，突出XACRO在代码复用、参数维护和计算能力方面的优势。最后简要介绍了下一代仿真器Ignition，并提供了完整的XACRO模型解析。文中还纠正了gedit编辑器的拼写错误，给出了在Linux桌面环境下用gedit
【仿真环境】Gazebo添加动态障碍物并定义运动轨迹
个人笔记仅供本人查阅参考
12-28 8882
前言 打算研究一下激光雷达自动跟随功能的算法，研究算法之前需要搭建仿真环境，需求是一辆小车跟一个动态障碍物。 搭建 在Gazebo中放置一个立方体，然后右键编辑模型大小成自己的觉得合适的尺寸大小，保存。 重新打开Gazebo，放置保存模型，然后查看模型名字用于c++程序编写。 #include <ros/ros.h> #include <gazebo_msgs/ModelState.h> #include <geometry_msgs/Pose.h> #include &
Gazebo机器人仿真
重复的出发点的博客
04-16 7293
在ROS中利用gazebo和rviz对小车进行仿真 安装其他依赖 二、Gazebo的使用和world创建 获取gazebo模型库： 自制实验场景 Edit -> Building Editor保存模型：File -> Save -> 保存路径保存环境模型：File -> Save World As -> 保存路径这里创建了一个maze.world文件。 创建完成后可将环境模型置于功能包的world文件夹下。 可使用gazebo_wor
基于gazebo仿真环境的移动机器人导航仿真
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实现移动机器人同时定位与建图技术和路径规划技术是让机器人真正智能化的前提。针对机器人自主导航问题，本文在gazebo仿真环境下，利用开源软件包Gmapping提供的算法完成了机器人的自定位与手动地图构建，在此基础上结合move_base软件包相关的路径规划算法完成了移动机器人自主移动建图、路径规划以及自主避障功能。仿真结果表明，该系统能够满足移动机器人在陌生环境下的自主导航需求
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本文参考：http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/ 特别棒的ROS 、SLAM入门学习教程。值得推荐～ 一、本文写作目的： 1、简洁的记录搭建自己的仿真机器人环境操作步骤； 2、可以随情况搭配传感器设备； 3、可以根据自己的喜好，更改机器人属性； 4、搭建这样一套机器人仿真环境，方便仿真练习SLAM、Navigation算法。 二、具体流程： 创建功能包 mkdir -p catkin_ws/src cd src catkin_create_pkg u
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《动手学ROS2》10.2 Gazebo仿真环境准备 本系列教程作者：小鱼 公众号：鱼香ROS QQ交流群：139707339 教学视频地址：小鱼的B站 完整文档地址：鱼香ROS官网 版权声明：如非允许禁止转载与商业用途。 10.2 Gazebo仿真环境准备 上节，小鱼介绍了机器人的导航，其中我们知道导航三大组件通过传感器从环境中获取数据，接着又通过执行器作用于机器人以改变环境数据。 所以在开始进行SLAM导航进行导航之前，我们要在Gazebo中建立一个测试的环境，其实也很简单，利用Gazebo的画墙
Gazebo仿真环境的搭建
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不论是使用前面两种方法创建的.world 文件，还是从网络上下载的第三方仿真环境文件，要载入这些仿真环境首先需要在功能包下创建 worlds 文件夹，然后把仿真环境文件保存在该文件下，如果仿真环境还需要载入一些预定义的模型，那么同样在功能包下创建 models 文件夹，把与该仿真环境相关的预定义模型文件复制到 models 文件夹中。最后修改 Launch 文件，在载入 empty_world.launch文件的 标签下添加参数 world_name，同时为该参数设置仿真环境文件.world 的地址。
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