导航避障
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避障算法学习笔记
RockWang.
热爱可抵岁月漫长
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【论文阅读】Multiple Object Tracking in Recent Times: A Literature Review
多目标跟踪是近年来计算机视觉领域的研究热点之一,尤其是随着自主驾驶技术的发展,多目标跟踪已经成为计算机视觉领域的研究热点之一。MOT是解决拥挤场景遮挡、外观相似、小目标检测困难、ID切换等问题的关键视觉任务之一。为了解决这些挑战,研究人员试图利用Transformer的注意机制、轨迹与图形卷积神经网络的相互关系、不同帧中对象的外观相似性与孪生网络进行匹配,并尝试了基于CNN网络的简单IOU匹配、基于LSTM的运动预测。原创 2022-10-31 16:51:50 · 733 阅读 · 1 评论 -
【论文阅读】Spatio-Temporal Graph Transformer Networks for Pedestrian Trajectory Prediction/ECCV
最近准备开始搞机器学习算法,加入到自己的研究课题中,因为行人预测传统模型建立比较困难,看到了一篇ECCV,采用了时空结构的Transformer,于是花了一周时间读了这篇论文跟代码的结构,基本理清了思路,原理跟代码的对应关系。Transformer来源于变形金刚,因为Enconder Deconder 类似于变形金刚拆解跟组装.!很帅。原创 2022-11-08 22:41:30 · 625 阅读 · 1 评论 -
【算法】卡尔曼滤波器进行障碍物跟踪
前言最近看了障碍物跟踪的一些资料,大都提到了卡尔曼滤波器,想着动手去试试。手上的源码是Python的,Python有numpy库进行矩阵运算,对应C++,就需要Eigen库。因此学习卡尔曼滤波器基础知识,跟Eigen库的使用就是第一部分内容了。卡尔曼滤波器干货学习文章传送门C++实现—主要多看几个程序例程借助别人的思想自己理解一些Eigen库的练习有很多,随便百度一下,主要是矩阵的初始化和赋值。1.环境Ubuntu18.04C++ROSRVizGAZEBOClionEigen2原创 2022-02-22 20:13:16 · 1458 阅读 · 1 评论 -
【算法】卡尔曼滤波器/目标追踪学习/2023-2-24未完待续
多目标跟踪算法学习记录原创 2022-01-09 22:30:36 · 863 阅读 · 0 评论 -
【仿真环境】Gazebo添加动态障碍物并定义运动轨迹
前言打算研究一下激光雷达自动跟随功能的算法,研究算法之前需要搭建仿真环境,需求是一辆小车跟一个动态障碍物。搭建在Gazebo中放置一个立方体,然后右键编辑模型大小成自己的觉得合适的尺寸大小,保存。重新打开Gazebo,放置保存模型,然后查看模型名字用于c++程序编写。#include <ros/ros.h>#include <gazebo_msgs/ModelState.h>#include <geometry_msgs/Pose.h>#include &原创 2021-12-28 15:23:08 · 6050 阅读 · 10 评论 -
【环境配置】Turtlebot2 激光雷达+深度相机 GAZEBO仿真
前言最近老师接了一个项目,给买不起机器人的学校做一个机器人仿真环境,我是负责移动机器人这部分的。老师的要求是以Turtlebot2为参考,后面可能涉及实机演示。在仿真的过程中我发现Turtlebot2仿真环境是以Kinect摄像头为传感器,进行伪激光数据输出,这在跑ROS中Gmapping算法是会导致特征点比较少(激光雷达360度,深度相机由于视场角问题,特征点非常少)会导致在某个区域机器人实际在移动但是gmapping算法认为机器人原地不动,出现卡顿现象,这是看古月居课程:ROS常用SLAM功能包使用指原创 2021-12-04 11:50:57 · 6588 阅读 · 2 评论 -
【ROS】Turtlebot2学习准备
前言视频基于两个turtlebot2的多机器人SLAM地图融合turtlebot2餐厅配送原创 2021-11-25 14:13:28 · 605 阅读 · 0 评论 -
【环境配置】ROS GAZEBO相机雷达联合标定
rock@hero:~$ rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 7x6 --square 0.01 image:=/kinect/rgb/image_raw camera:=/kinectWaiting for service /kinect/set_camera_info ...OK*** Added sample 1, p_x = 0.416, p_y = 0.287, p_size = 0.632, skew = 0.000原创 2021-11-19 14:00:18 · 2864 阅读 · 3 评论 -
【环境配置】ROS darknet_ros gpu cudnn目标检测
基础准备ROS下实现darknet_ros(YOLO V3)检测原创 2021-11-17 15:33:28 · 2768 阅读 · 5 评论 -
【MATLAB】ROS bag 激光雷达数据处理
filepath=fullfile('~/','2021-11-12-16-54-23.bag');bag=rosbag(filepath);geometry_message=select(bag,'MessageType','sensor_msgs/LaserScan');data=readMessages(geometry_message); data{1,1}.Ranges(35)原创 2021-11-12 18:21:30 · 2777 阅读 · 6 评论 -
【文献阅读】激光雷达检测障碍物学习文献记录/2022-10-26
基于三维激光雷达的动态障碍物检测和追踪方法 | 厚势汽车原创 2021-11-10 22:21:47 · 1735 阅读 · 0 评论 -
【环境配置】gazebo搭建仿真机器人研究动态障碍物算法
0前言最近由于实验过程中遇到一些问题,打算直接仿真了,利用一个月时间把整体的仿真环境搭建出来,这里对最近的学习成果,进行梳理.1Gazebo学习准备:urdf基本语法xacro基本语法一个机器人包含:link and joint,link代表每一节刚体,joint代表刚体之间的运动关系ros_control插件,用于代替实体驱动板或者下位控制器搭建步骤:solidworks导出stl dae文件(可选)宏定义刚体,关节定义由于gazebo是物理引擎,每个部分必须包含惯性矩阵和碰原创 2021-11-08 15:01:26 · 5755 阅读 · 7 评论 -
【ROS】URDF XACRO学习
连杆<link>描述机器人某个刚体部分的外观和物理属性;描述连杆尺寸、颜色、形状、惯性矩阵、碰撞参数;每一个Link会成为一个坐标。<link> <visual> <geometry> 长什么样 在什么位置 </geometry> </visual> <collision> <collision> </link>关节<joint>原创 2021-11-04 09:43:58 · 414 阅读 · 0 评论 -
【仿真搭建】gazebo搭建动态障碍物环境/2021-10-23
元素加入Gazebo:使用移动行人搭建动态仿真环境<?xml version="1.0" ?><sdf version="1.6"> <world name="default"> <!-- A ground plane --> <include> <uri>model://ground_plane</uri> </include> &l原创 2021-10-23 22:30:56 · 2152 阅读 · 3 评论 -
【ROS】导航功能包/变量学习/2021-10-14
PoseStampedPose好理解,就是机器人的位姿(position and orientation),那么Stamped呢?Stamped表示时间戳(timestamped),这儿时间戳是指时间戳是指格林威治时间1970年01月01日00时00分00秒起至现在的总纳秒.几乎所有的计算机都可以使用这个时间,方便统一.————陈瓜瓜_ARPG机器人操作系统ROS:从入门到放弃(三) 发布接收不同消息2...原创 2021-10-14 14:05:44 · 146 阅读 · 0 评论 -
【环境配置】apollo6.0 LGSVL 联合仿真
前言好久没更新了,最近在写开题报告,准备答辩,顺便阅读障碍物预测的论文和资料,在开题的时候,导师说我近几年ROS机器人动态导航避障的文献读的太少,把2014~2021年的文献加上,我也纳闷,自动驾驶都上路了机器人躲避动态障碍物的文献为啥没有?肯定我读的太少,没找到,带着这个疑问我逛了两天论坛和网站。收获如下。为什么ROS机器人躲避动态障碍物的文献很少?现如今机器人大都基于ROS1开发,ROS1有个很大的弊端实时性不高,而且由于只有一个roscore,如果roscore出现问题,整个系统会崩掉,这在工原创 2021-10-05 22:33:13 · 1394 阅读 · 7 评论 -
【MATLAB】DWA 加入动态障碍物
dwa 在MATLAB中加深对DWA算法的理解原创 2021-09-15 21:11:02 · 3571 阅读 · 211 评论 -
【ROS】Turtlebot3局部避障TEB算法配置
前言最近刚写完开题报告,然后在研究局部导航避障算法DWA和TEB这来这两种算法的原理和区别。DWA ROS中自带,而TEB算法需要自行安装下载和配置,以下是我配置的步骤。1.下载源码github源码地址注意自己的版本2.放在ROS工作空间编译编译过程中会提示缺少依赖,缺少什么按照提示安装什么就好!编译完成在终端输入rospack plugins --attrib=plugin nav_core如果显示有teb_local_planner,则安装成功。3.将turtlebot3局部避障算原创 2021-09-02 21:02:26 · 4433 阅读 · 1 评论 -
【环境配置】Prometheus Docker容器 阿木实验室yyds
前言 为了以后对算法进行仿真和验证,最近安装开源PX4跟仿真环境”Prometheus“差点把电脑按炸了,还好最后把ROS又给修复回来了,不然又觉得得重装Ubuntu,这学期重装Ubuntu加服务器有**************shit!次了,此处略去一万字… 然后去学习了一下ubuntu系统的完全备份和克隆,其实蛮简单的,就是自己之前偷懒,直到被现实摩擦,按在地上来回摩擦,“爹”在嘴边迟迟没有说出来…正如:What does not kill me, makes me stronger.掌握原创 2021-07-24 21:23:20 · 851 阅读 · 1 评论 -
【ROS】 Navigation插件注册自定义导航避障算法
前言最近开组会的时候,导师催促我寻找创新点,着实让我头疼。因为说实话,我真的不想找什么创新点,我只想学习一些招聘简历上的技能类的东西,比如熟悉A*、Dijkstra和DWA导航避障算法,熟悉ROS,掌握C++、python和MATLAB。当然看起来没什么难度,其实我拒绝的不是创新,而是一上来就奔着创新而创新的念头,会让我的学习非常的不主动,我想把基础的东西学习完,然后再去创新改进。我以后是工作啊,就算发几篇文章,以后也不想搞学术,出了校门啥技能都不会,岂不是凉了,太没安全感了。但是人嘛总不能随意按照自己的原创 2021-07-22 21:28:27 · 4973 阅读 · 7 评论 -
【ROS】The Learnning of ROS Navigation Source Code/09-17
1.amcl2.base_local_planner3.carrot_planner4.clear_costmap_recovery5.costmap_2d6.dwa_local_planner7.fake_localization8.global_planner9.map_server10.move_base11.move_slow_and_clear12.nav_core13.navfn14navigation15.rotate_recovery16.voxel_grid原创 2021-07-10 09:56:59 · 477 阅读 · 0 评论 -
【算法】机器人与无人机导航避障入门学习/不定期更新2023/3/11
导航避障入门资料原创 2021-07-03 22:00:48 · 1240 阅读 · 0 评论 -
【ROS】小海龟定点移动
1.创建功能包1.1切换到 ~/catkin_ws/src文件夹catkin_creat_pkg learning_topic geometry_msgs roscpp rospy std_msgs turtlesim2.创建.cpp文件 并修改CMakeLists.txt文件2.1 切换到~/catkin_ws/src/learning_topic/touch velocity_publisher.cppsudo gedit velocity_publisher.cpp#includ原创 2021-07-02 20:52:19 · 1942 阅读 · 1 评论 -
【MATLAB】dijkstra
MATLAB2018clc,clear% 设置地图的颜色%1 白色 %2 黑色 障碍%3 红色 已访问过的%4 蓝色 将要访问的 %5 绿色 起点%6 黄色 终点%7 灰色 路径cmap = [1 1 1; ... 0 0 0; ... 1 0 0; ... 0 0 1; ... 0 1 0; ... 1 1 0; ... 0.5 0.5 0.5];colormap(cmap);input_map原创 2021-05-28 17:08:19 · 211 阅读 · 0 评论