电机调试笔记（1.2）之MCPWM软件输出

已于 2024-01-24 10:36:20 修改
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文章标签： 笔记 单片机 嵌入式硬件
于 2023-11-10 17:14:43 首次发布
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版权

没有前言（*）直接深入
要求：输出6路互补带死区的PWM
参考官方例程

  1. 初始化配置
    1.1 时钟配置
    系统时钟配置在启动文件里的SystemInit()函数（不放了看官方例程，函数放这有点占地方）
    主要时修改 system_gd32f4xx.c 里面的宏 __SYSTEM_CLOCK_168M_PLL_8M_HXTAL
//外设时钟
void Clock_Init(void)
{
#ifdef USE_GD32F407
    rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOA);		
    rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOB);
    rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOC);
    rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOD);
    rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOE);		/* 使能GPIO时钟*/
    rcu_periph_clock_enable(RCU_DAC);		/* 使能 DAC 时钟*/
    rcu_periph_clock_enable(RCU_ADC0);		/* 使能 ADC 0时钟*/
    rcu_periph_clock_enable(RCU_ADC1);		/* 使能 ADC1 时钟*/
    rcu_periph_clock_enable(RCU_ADC2);		/* 使能 ADC2 时钟*/
    rcu_periph_clock_enable(RCU_TIMER0);	/* 使能 TIMER0 时钟*/
    rcu_periph_clock_enable(RCU_SPI1);		/* 使能 SPI1 时钟*/
    rcu_periph_clock_enable(RCU_USART2);	/* 使能 USART2 时钟*/
    rcu_periph_clock_enable(RCU_TIMER2);	/* 使能 TIMER2 时钟*/
    rcu_periph_clock_enable(RCU_TIMER3);	/* 使能 TIMER3 时钟*/
    rcu_periph_clock_enable(RCU_USBHS);		/* 使能 USBHS 时钟*/
    rcu_periph_clock_enable(RCU_SPI2);		/* 使能 SPI2 时钟*/
#endif
}

1.2 I/O配置
H文件

/* MCPWM_UH PE8/TIMER0_CH0_ON    */
#define MCPWM_UH_PORT   GPIOE
#define MCPWM_UH_PIN    GPIO_PIN_8
#define MCPWM_UH_CHANNEL    TIMER0_CH0_ON

/* MCPWM_UL PE9/TIMER0_CH0    */
#define MCPWM_UL_PORT   GPIOE
#define MCPWM_UL_PIN    GPIO_PIN_9
#define MCPWM_UL_CHANNEL    TIMER0_CH0

/* MCPWM_VH PE10/TIMER0_CH1_ON    */
#define MCPWM_VH_PORT   GPIOE
#define MCPWM_VH_PIN    GPIO_PIN_10
#define MCPWM_VH_CHANNEL    TIMER0_CH1_ON

/* MCPWM_VL PE11/TIMER0_CH1    */
#define MCPWM_VL_PORT   GPIOE
#define MCPWM_VL_PIN    GPIO_PIN_11
#define MCPWM_VL_CHANNEL    TIMER0_CH1


/* MCPWM_WH PE12/TIMER0_CH2_ON    */
#define MCPWM_WH_PORT   GPIOE
#define MCPWM_WH_PIN    GPIO_PIN_12
#define MCPWM_WH_CHANNEL    TIMER0_CH2_ON

/* MCPWM_WL PE13/TIMER0_CH2    */
#define MCPWM_WL_PORT   GPIOE
#define MCPWM_WL_PIN    GPIO_PIN_13
#define MCPWM_WL_CHANNEL    TIMER0_CH2

/* MCPWM_FAULT PE15/TIMER0_BRKIN    */
#define MCPWM_FAULT_PORT   GPIOE
#define MCPWM_FAULT_PIN    GPIO_PIN_15
#define MCPWM_FAULT_CHANNEL    TIMER0_BRKIN

C文件

    /* MCPWM*/
    gpio_mode_set(MCPWM_UH_PORT, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_NONE, MCPWM_UH_PIN);
    gpio_output_options_set(MCPWM_UH_PORT, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ,MCPWM_UH_PIN);
    gpio_af_set(MCPWM_UH_PORT, GPIO_AF_1, MCPWM_UH_PIN);

    gpio_mode_set(MCPWM_UL_PORT, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_NONE, MCPWM_UL_PIN);
    gpio_output_options_set(MCPWM_UL_PORT, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ,MCPWM_UL_PIN);
    gpio_af_set(MCPWM_UL_PORT, GPIO_AF_1, MCPWM_UL_PIN);

    gpio_mode_set(MCPWM_VH_PORT, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_NONE, MCPWM_VH_PIN);
    gpio_output_options_set(MCPWM_VH_PORT, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ,MCPWM_VH_PIN);
    gpio_af_set(MCPWM_VH_PORT, GPIO_AF_1, MCPWM_VH_PIN);

    gpio_mode_set(MCPWM_VL_PORT, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_NONE, MCPWM_VL_PIN);
    gpio_output_options_set(MCPWM_VL_PORT, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ,MCPWM_VL_PIN);
    gpio_af_set(MCPWM_VL_PORT, GPIO_AF_1, MCPWM_VL_PIN);

    gpio_mode_set(MCPWM_WH_PORT, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_NONE, MCPWM_WH_PIN);
    gpio_output_options_set(MCPWM_WH_PORT, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ,MCPWM_WH_PIN);
    gpio_af_set(MCPWM_WH_PORT, GPIO_AF_1, MCPWM_WH_PIN);

    gpio_mode_set(MCPWM_WL_PORT, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_NONE, MCPWM_WL_PIN);
    gpio_output_options_set(MCPWM_WL_PORT, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ,MCPWM_WL_PIN);
    gpio_af_set(MCPWM_WL_PORT, GPIO_AF_1, MCPWM_WL_PIN);

    /*configure PE15(TIMER0 BKIN) as alternate function*/
    gpio_mode_set(MCPWM_FAULT_PORT, GPIO_MODE_AF, GPIO_PUPD_NONE, MCPWM_FAULT_PIN);
    gpio_output_options_set(MCPWM_FAULT_PORT, GPIO_OTYPE_PP, GPIO_OSPEED_50MHZ,MCPWM_FAULT_PIN);
    gpio_af_set(MCPWM_FAULT_PORT, GPIO_AF_1, MCPWM_FAULT_PIN);

1.3 定时器初始化
H文件

#define MCPWM_TIM   TIMER0
#define MCPWM_U_CHANNEL    TIMER_CH_0
#define MCPWM_V_CHANNEL    TIMER_CH_1
#define MCPWM_W_CHANNEL    TIMER_CH_2

/* ------------------------------PWM控制接口-------------------------------- */
#define  P_HIGH__N_HIGH			1
#define  P_HIGH__N_LOW			2
#define  P_LOW__N_HIGH			3
#define  P_LOW__N_LOW			4

#define  N_HIGH__P_LOW			1
#define  N_LOW__P_HIGH			2
/* 改变引脚驱动电平 */
//#define  PRE_DRIVER_POLARITY           P_HIGH__N_HIGH     /* 预驱预动极性设置 上管高电平有效，下管高电平有效 */
//#define  PRE_DRIVER_POLARITY           P_HIGH__N_LOW      /* 预驱预动极性设置 上管高电平有效，下管低电平有效 */
//#define  PRE_DRIVER_POLARITY           P_LOW__N_HIGH      /* 预驱预动极性设置 上管高电平有效，下管低电平有效 */
#define  PRE_DRIVER_POLARITY             P_LOW__N_LOW       /* 预驱预动极性设置 上管低电平有效，下管低电平有效 */
/* 改变引脚输出 */
#define  MCPWM_TIM_SWAP           N_HIGH__P_LOW       /* PWM脚位 CH0 为下桥臂 CH0N 为上桥臂  */
//#define  MCPWM_TIM_SWAP           N_LOW__P_HIGH     /* PWM脚位 CH0 为上桥臂 CH0N 为下桥臂  */
/*
* TIMER_OC_MODE_TIMING     冻结模式，不输出
* TIMER_OC_MODE_ACTIVE     输出比较模式0
* TIMER_OC_MODE_INACTIVE   输出比较模式1 实现通道的对调
* TIMER_OC_MODE_LOW        强制变为低电平
* TIMER_OC_MODE_HIGH       强制变为高电平
* TIMER_OC_MODE_PWM0       PWM模式0		TIMER0_CH0_ON 输出比较值
* TIMER_OC_MODE_PWM1       PWM模式1		TIMER0_CH0 输出比较值 
*/
#if (MCPWM_TIM_SWAP == N_HIGH__P_LOW)
    #define MCPWM_OC_MODE TIMER_OC_MODE_PWM1
#endif

#if (MCPWM_TIM_SWAP == N_LOW__P_HIGH)
    #define MCPWM_OC_MODE TIMER_OC_MODE_PWM0
#endif

/* ----------------------MCPWM 频率及死区定义----------------------------------- */
#define MCU_MCLK                       (168000000)       /* PWM模块运行主频 */
#define PWM_MCLK                       (MCU_MCLK)    /* PWM模块运行主频 */
#define PWM_PRSC                       ((u8)0)            /* PWM模块运行预分频器 */
#define PWM_FREQ                       ((u16)16000)       /* PWM斩波频率 */

/* 电机控制PWM 周期计数器值 168M/(2*16K)=5250*/
#define PWM_PERIOD                     ((u16) (PWM_MCLK / (u32)(2 * PWM_FREQ *(PWM_PRSC+1))))
/* PFC控制PWM 周期计数器值 */
#define PFC_PERIOD                     ((u16) (PWM_MCLK / (u32)(2 * PFC_FREQ *(PWM_PRSC+1))))

#define PWM_CKDIV                      (0)            /* PWM模块死区时间和数字滤波器采样时钟分频  0,1,2*/
#ifdef USE_GD32F407
#define PWM_CKDIV_DEADTIME			   (MCU_MCLK >> PWM_CKDIV) /* PWM模块死区时间和数字滤波器采样时钟 */
#endif
/* 死区时间分区 单位ns */
/*假设频率为168MHz
* 0~127 0~755
* 128~191 760~1510
* 192~223 1520~3000
* 224~255 3040~6000
* */
#define DEADTIME_NS_127				   ((127)*1000000000/ (PWM_CKDIV_DEADTIME))	  
#define DEADTIME_NS_191				   (((64+63)*1000000000/ (PWM_CKDIV_DEADTIME))<<1)
#define DEADTIME_NS_223				   (((32+31)*1000000000/ (PWM_CKDIV_DEADTIME))<<3)
#define DEADTIME_NS_255                (((32+31)*1000000000/ (PWM_CKDIV_DEADTIME))<<4)
#define DEADTIME_NS                    (1000)       /* 死区时间 单位ns */
#if (DEADTIME_NS <= DEADTIME_NS_127)
#define DEADTIME                       (u16)(((unsigned long long)PWM_CKDIV_DEADTIME * (unsigned long long)DEADTIME_NS)/1000000000uL)
#elif (DEADTIME_NS <= DEADTIME_NS_191)
#define DEADTIME                       (u16)(((((unsigned long long)PWM_CKDIV_DEADTIME * (unsigned long long)DEADTIME_NS)/1000000000uL)>>1)+64)
#elif (DEADTIME_NS <= DEADTIME_NS_223)
#define DEADTIME                       (u16)(((((unsigned long long)PWM_CKDIV_DEADTIME * (unsigned long long)DEADTIME_NS)/1000000000uL)>>3)-32+192)
#elif (DEADTIME_NS <= DEADTIME_NS_255)
#define DEADTIME                       (u16)(((((unsigned long long)PWM_CKDIV_DEADTIME * (unsigned long long)DEADTIME_NS)/1000000000uL)>>4)-32+224)
#endif


```c
/* 互补通道的输出控制关系 详情见 STM32F4参考手册（RM0090） P382  GD32F4用户手册 P364
*  GD:																					ST:
*  POEN:    TIMERx_CCHP（15）   timer_primary_output_config() 输出使能					MOE:	TIMx_BDTR(15)				
*  ROS:     TIMERx_CCHP（11）   timer_breakpara.runoffstate   运行模式：输出使能打开时	OSSR:	TIMx_BDTR(11)
*  IOS:     TIMERx_CCHP（10）   timer_breakpara.ideloffstate  空闲模式:输出使能关闭时	OSSI:	TIMx_BDTR(10)
*  CHxEN:   TIMERx_CHCTL2（0）  timer_ocintpara.outputstate								CCx:	TIMx_CCER(0)
*  CHxnEN:  TIMERx_CHCTL2（2）  timer_ocintpara.outputnstate							CCxE:	TIMx_CCER(2)							
*  |---------------控制位---------------|----------输出状态---------|
*  | POEN | ROS | IOS | CHxEN | CHxnEN | OCx输出状态 | OCxN输出状态 |
*  |----------------------------------------------------------------|
*  | -0-- | -x- | -0- | --0-- | --0--- |     禁止输出 输出低电平    |
*  |----------------------------------------------------------------|
*  | -0-- | -x- | -0- | --0-- | --1--- |  0.禁止输出                |
*  | -0-- | -x- | -0- | --1-- | --0--- |  1.先输出极性电平          |
*  | -0-- | -x- | -0- | --1-- | --1--- |  2.死区之后输出空闲电平    |
*  |----------------------------------------------------------------|
*  | -0-- | -x- | -1- | --0-- | --0--- |    禁止输出,输出极性电平   |
*  |----------------------------------------------------------------|
*  | -0-- | -x- | -1- | --0-- | --1--- |  0.关闭输出                |
*  | -0-- | -x- | -1- | --1-- | --0--- |  1.先输出极性电平          |
*  | -0-- | -x- | -1- | --1-- | --1--- |  2.死区之后输出空闲电平    |
*  |----------------------------------------------------------------|
*  | -1-- | -0- | -x- | --0-- | --0--  | 禁止输出 输出低电平        | 
*  | -1-- | -0- | -x- | --0-- | --1--  |禁止输出输出低电平|   PWM   |                          
*  | -1-- | -0- | -x- | --1-- | --0--  | PWM     |禁止输出输出低电平|
*  | -1-- | -0- | -x- | --1-- | --1--  | PWM 	 | PWM 				|
*  | -1-- | -1- | -x- | --0-- | --0--  | 输出极性 | 输出极性 		|
*  | -1-- | -1- | -x- | --0-- | --1--  | 输出极性 | PWM				|
*  | -1-- | -1- | -x- | --1-- | --0--  | PWM	  | 输出极性		|
*  | -1-- | -1- | -x- | --1-- | --1--  | PWM 	  | PWM 			|
* */
    
    timer_oc_parameter_struct timer_ocintpara; /* 通道输出参数结构定义 */
    timer_parameter_struct timer_initpara; /*计时器初始化参数结构定义*/
    timer_break_parameter_struct timer_breakpara; /* 中断参数结构定义 */
    /* 预分频
     * 主频168M APB2 (Fmax=84MHz) 定时器时钟源为168M
     * GD: RCU_CFG1 |= (1<<24); ST: RCC_DCKCFGR |= (1<<24);
     */
    rcu_timer_clock_prescaler_config(RCU_TIMER_PSC_MUL2);
    /*reset clock*/
    timer_deinit(MCPWM_TIM);

    /* TIMER0 configuration */
    /* 定时器初始化
    *                      GD:                                                  ST:
    * 预分频               TIMER1_PSC    = PWM_PRSC;                            TIM1_PSC = PWM_PRSC;  硬件自 +1
    * 对齐模式             TIMER1_CTL0  |= TIMER_COUNTER_CENTER_BOTH ；         TIM1_CR1 |= TIMER_COUNTER_CENTER_BOTH；     (5,6)
    * 计数方向             TIMER1_CTL0  |= TIMER_COUNTER_UP;                    TIM1_CR1 |= TIMER_COUNTER_UP;               (4)     
    * 周期自动重装载       TIMER1_CAR   |= PWM_PERIOD;                          TIM1_ARR |= PWM_PERIOD;
    * 时钟分频             TIMER1_CTL0  |= TIMER_CKDIV_DIV1;                    TIM1_CR1 |= TIMER_CKDIV_DIV1                (8,9)
    * 重复计数值           TIMER1_CREP   = xx;                                  TIM1_RCR  = xx; 
    * 初始化计数器         TIMER1_SWEVG |= 0X01;                                TIM1_EGR  |= 0X01;
    * * * * * * * */
    timer_initpara.prescaler         = PWM_PRSC;					/* 预分频值 */ 
    timer_initpara.alignedmode       = TIMER_COUNTER_CENTER_BOTH;	/* 对齐模式 中心对齐模式 */
    timer_initpara.counterdirection  = TIMER_COUNTER_UP;			/* 计数方向 */
    timer_initpara.period            = PWM_PERIOD;					/* 周期 */
    timer_initpara.clockdivision     = CTL0_CKDIV(PWM_CKDIV);		/* 时钟分频因子 */
    timer_initpara.repetitioncounter = 0;							/* 重复计数器值 用来产生中断*/		
    timer_init(MCPWM_TIM,&timer_initpara);

    /* 通道初始化
    *                      GD:                                                  ST:
    * 使能通道P            TIMER1_CHCTL2    |= TIMER_CCX_ENABLE;                TIM1_CCER |= TIMER_CCX_ENABLE;              (0)          
    * 通道P极性            TIMER1_CHCTL2    |= TIMER_OC_POLARITY_LOW;           TIM1_CCER |= TIMER_CCX_ENABLE;              (1)
    * 使能通道N            TIMER1_CHCTL2    |= TIMER_CCXN_ENABLE;               TIM1_CCER |= TIMER_CCXN_ENABLE;             (2)  
    * 通道N极性            TIMER1_CHCTL2    |= TIMER_OCN_POLARITY_LOW;          TIM1_CCER |= TIMER_OCN_POLARITY_LOW;        (3)  
    * 通道P的空闲状态输出  TIMERx_CTL1      |= TIMER_OC_IDLE_STATE_HIGH;        TIM1_CR2  |= TIMER_OC_IDLE_STATE_HIGH;      (8)
    * 通道N的空闲状态输出  TIMERx_CTL1      |= TIMER_OCN_IDLE_STATE_HIGH;       TIM1_CR2  |= TIMER_OCN_IDLE_STATE_HIGH;     (9)
    */
#if (PRE_DRIVER_POLARITY == P_HIGH__N_HIGH)							/* 改变输出有效值 */
{
    /* CH0/CH0N,CH1/CH1N and CH2/CH2N configuration in timing mode */
    timer_ocintpara.outputstate  = TIMER_CCX_ENABLE;				/* 通道输出状态 使能 */
    timer_ocintpara.outputnstate = TIMER_CCXN_ENABLE;				/* 互补通道输出状态 使能 */
    timer_ocintpara.ocpolarity   = TIMER_OC_POLARITY_LOW;			/* 通道输出极性 */
    timer_ocintpara.ocnpolarity  = TIMER_OCN_POLARITY_LOW;			/* 互补通道输出极性 */
    timer_ocintpara.ocidlestate  = TIMER_OC_IDLE_STATE_HIGH;		/* 空闲状态下通道输出  */
    timer_ocintpara.ocnidlestate = TIMER_OCN_IDLE_STATE_HIGH;		/* 空闲状态下互补通道输出 */
} 
#elif (PRE_DRIVER_POLARITY == P_HIGH__N_LOW)						/* 改变输出有效值 */
{
    /* CH0/CH0N,CH1/CH1N and CH2/CH2N configuration in timing mode */
    timer_ocintpara.outputstate  = TIMER_CCX_ENABLE;				/* 通道输出状态 使能 */
    timer_ocintpara.outputnstate = TIMER_CCXN_ENABLE;				/* 互补通道输出状态 使能 */   
    timer_ocintpara.ocpolarity   = TIMER_OC_POLARITY_LOW;			/* 通道输出极性 */
    timer_ocintpara.ocnpolarity  = TIMER_OCN_POLARITY_LOW;			/* 互补通道输出极性 */
    timer_ocintpara.ocidlestate  = TIMER_OC_IDLE_STATE_HIGH;		/* 空闲状态下通道输出  */
    timer_ocintpara.ocnidlestate = TIMER_OCN_IDLE_STATE_HIGH;		/* 空闲状态下互补通道输出 */
} 
#elif (PRE_DRIVER_POLARITY == P_LOW__N_HIGH)						/* 改变输出有效值 */
{
    /* CH0/CH0N,CH1/CH1N and CH2/CH2N configuration in timing mode */
    timer_ocintpara.outputstate  = TIMER_CCX_ENABLE;				/* 通道输出状态 使能 */
    timer_ocintpara.outputnstate = TIMER_CCXN_ENABLE;				/* 互补通道输出状态 使能 */
    timer_ocintpara.ocpolarity   = TIMER_OC_POLARITY_LOW;			/* 通道输出极性 */
    timer_ocintpara.ocnpolarity  = TIMER_OCN_POLARITY_HIGH;			/* 互补通道输出极性 */
    timer_ocintpara.ocidlestate  = TIMER_OC_IDLE_STATE_HIGH;		/* 空闲状态下通道输出  */
    timer_ocintpara.ocnidlestate = TIMER_OCN_IDLE_STATE_LOW;		/* 空闲状态下互补通道输出 */
}
#elif (PRE_DRIVER_POLARITY == P_LOW__N_LOW)						    /* 改变输出有效值 */
{
    /* CH0/CH0N,CH1/CH1N and CH2/CH2N configuration in timing mode */
    timer_ocintpara.outputstate  = TIMER_CCX_ENABLE;				/* 通道输出状态 使能 */
    timer_ocintpara.outputnstate = TIMER_CCXN_ENABLE;				/* 互补通道输出状态 使能 */
    timer_ocintpara.ocpolarity   = TIMER_OC_POLARITY_LOW;			/* 通道输出极性 */
    timer_ocintpara.ocnpolarity  = TIMER_OCN_POLARITY_LOW;			/* 互补通道输出极性 */	
    timer_ocintpara.ocidlestate  = TIMER_OC_IDLE_STATE_HIGH;		/* 空闲状态下通道输出  */
    timer_ocintpara.ocnidlestate = TIMER_OCN_IDLE_STATE_HIGH;		/* 空闲状态下互补通道输出 */
}
#endif
    timer_channel_output_config(MCPWM_TIM,MCPWM_U_CHANNEL,&timer_ocintpara);
    timer_channel_output_config(MCPWM_TIM,MCPWM_V_CHANNEL,&timer_ocintpara);
    timer_channel_output_config(MCPWM_TIM,MCPWM_W_CHANNEL,&timer_ocintpara);
#if 0
    /* 用于触发ADC采样 */
    timer_ocintpara.outputstate  = TIMER_CCX_ENABLE;				/* 通道输出状态 */
    timer_ocintpara.outputnstate = TIMER_CCXN_DISABLE;				/* 互补通道输出状态 */
    timer_ocintpara.ocpolarity   = TIMER_OC_POLARITY_LOW;			/* 通道输出极性 */
    timer_ocintpara.ocnpolarity  = TIMER_OCN_POLARITY_LOW;			/* 互补通道输出极性 */
    timer_ocintpara.ocidlestate  = TIMER_OC_IDLE_STATE_HIGH;		/* 空闲状态下通道输出  */
    timer_ocintpara.ocnidlestate = TIMER_OCN_IDLE_STATE_HIGH;		/* 空闲状态下互补通道输出 */
    timer_channel_output_config(MCPWM_TIM,TIMER_CH_3,&timer_ocintpara);
#endif
    /* 通道输出比较模式初始化
    *                      	GD:                                                  ST:
    * 输出比较值即占空比   	TIMER1_CH0CV    |= xx;                     			 TIMx_CCMR1 |= xx; 
    *       TIMER_OC_MODE_TIMING :   冻结模式，不输出
    *       TIMER_OC_MODE_ACTIVE ：  输出比较模式0
    *       TIMER_OC_MODE_INACTIVE ：输出比较模式1 实现通道的对调
    *       TIMER_OC_MODE_LOW ：     强制变为低电平
    *       TIMER_OC_MODE_HIGH  ：   强制变为高电平
    *       TIMER_OC_MODE_PWM0 ：    PWM模式0  TIMER0_CH0_ON 输出比较值
    *       TIMER_OC_MODE_PWM1 ：    PWM模式1  TIMER0_CH0 输出比较值                
    * 输出模式            	TIMER1_CHCTL0    |= TIMER_OC_MODE_TIMING;            TIMx_CCMR1 |= TIMER_OC_MODE_TIMING;              (4,6)
    * 通道输出比较清0使能  	TIMER1_CHCTL0    |= TIMER_OC_SHADOW_ENABLE；         TIMx_CCMR1 |= TIMER_OC_SHADOW_ENABLE；           (7)
    */
    timer_channel_output_pulse_value_config(MCPWM_TIM,MCPWM_U_CHANNEL,PWM_PERIOD);
    timer_channel_output_mode_config(MCPWM_TIM,MCPWM_U_CHANNEL,TIMER_OC_MODE_TIMING);/* 冻结模式不输出 */
    timer_channel_output_shadow_config(MCPWM_TIM,MCPWM_U_CHANNEL,TIMER_OC_SHADOW_ENABLE);

    timer_channel_output_pulse_value_config(MCPWM_TIM,MCPWM_V_CHANNEL,PWM_PERIOD>>1);
    timer_channel_output_mode_config(MCPWM_TIM,MCPWM_V_CHANNEL,TIMER_OC_MODE_TIMING);
    timer_channel_output_shadow_config(MCPWM_TIM,MCPWM_V_CHANNEL,TIMER_OC_SHADOW_ENABLE);

    timer_channel_output_pulse_value_config(MCPWM_TIM,MCPWM_W_CHANNEL,PWM_PERIOD>>2);
    timer_channel_output_mode_config(MCPWM_TIM,MCPWM_W_CHANNEL,TIMER_OC_MODE_TIMING);
    timer_channel_output_shadow_config(MCPWM_TIM,MCPWM_W_CHANNEL,TIMER_OC_SHADOW_ENABLE);

    /* 故障模式初始化
    *                      	GD:                                                  ST:
    * 运行模式中故障时输出  TIMER1_CCHP |= TIMER_ROS_STATE_ENABLE;               TIM1_BDTR |= TIMER_ROS_STATE_ENABLE;      (11)        
    * 空闲模式中故障时输出  TIMER1_CCHP |= TIMER_IOS_STATE_ENABLE;               TIM1_BDTR |= TIMER_IOS_STATE_ENABLE;      (10)    
    * 死区时间             	TIMER1_CCHP |= DEADTIME;                             TIM1_BDTR |= DEADTIME;                     (0,7)         
    * BRKIN 的极性         	TIMER1_CCHP |= TIMER_BREAK_POLARITY_LOW;             TIM1_BDTR |= TIMER_BREAK_POLARITY_LOW;     (13)
    * 自动输出使能         	TIMER1_CCHP |= TIMER_OUTAUTO_ENABLE;                 TIM1_BDTR |= TIMER_OUTAUTO_ENABLE;         (14)
    * 写保护               	TIMER1_CCHP |= TIMER_CCHP_PROT_OFF;                  TIM1_BDTR |= TIMER_CCHP_PROT_OFF;          (8,9)
    * 短路使能             	TIMER1_CCHP |= TIMER_BREAK_ENABLE;                   TIM1_BDTR |= TIMER_BREAK_ENABLE;           (12)                  
    */
    /* automatic output enable, break, dead time and lock configuration*/
    timer_breakpara.runoffstate     = TIMER_ROS_STATE_ENABLE;/* 运行模式下“关闭状态”配置 */
    timer_breakpara.ideloffstate    = TIMER_IOS_STATE_ENABLE;/* 空闲模式下“关闭状态”配置 */
    timer_breakpara.deadtime        = DEADTIME;/*死区时间*/
    timer_breakpara.breakpolarity   = TIMER_BREAK_POLARITY_HIGH;/* TIMER_BREAK_POLARITY_LOW 这里有问题*/
    timer_breakpara.outputautostate = TIMER_OUTAUTO_ENABLE;
    timer_breakpara.protectmode     = TIMER_CCHP_PROT_OFF;
    timer_breakpara.breakstate      = TIMER_BREAK_ENABLE;/* TIMER_BREAK_ENABLE  */ 
    timer_break_config(MCPWM_TIM,&timer_breakpara);
	
	/* 当产生断点时，是否保持计数器的计数值不变 
    *                   GD:             ST:
    *  TIMER0 保持位  DBG_CTL2 |=0X01   DBGMCU_APB2_FZ |= 0X01;
    */
    dbg_periph_enable(DBG_TIMER0_HOLD);
	dbg_periph_disable(DBG_TIMER0_HOLD);
	
	/* TIMER0 primary output function enable */
    /* 输出使能 
    *  TIMERx_CCHP |= TIMER_CCHP_POEN;   TIMx_BDTR |= TIMER_CCHP_POEN; (15)
    */
    timer_primary_output_config(MCPWM_TIM,ENABLE);
    
    /* TIMER0 channel control update interrupt enable */
    /* 中断使能 */
    timer_interrupt_enable(MCPWM_TIM,TIMER_INT_CMT);
    /* TIMER0 break interrupt disable */
    /* 禁止中断 */
    timer_interrupt_disable(MCPWM_TIM,TIMER_INT_BRK);
	timer_update_event_enable(MCPWM_TIM);
    /* TIMER0 counter enable */
    /* TIMER0_CTL0 |= TIMER_CTL0_CEN;   (0) */
    timer_enable(MCPWM_TIM);

1.4PWM输出

    timer_channel_output_pulse_value_config(MCPWM_TIM,MCPWM_U_CHANNEL,PWM_PERIOD>>2);/* 占空比*/
    timer_channel_output_mode_config(MCPWM_TIM,MCPWM_U_CHANNEL,MCPWM_OC_MODE);
    

//    timer_channel_output_pulse_value_config(MCPWM_TIM,MCPWM_V_CHANNEL,PWM_PERIOD>>2);
    timer_channel_output_mode_config(MCPWM_TIM,MCPWM_V_CHANNEL,MCPWM_OC_MODE);
    

//    timer_channel_output_pulse_value_config(MCPWM_TIM,MCPWM_W_CHANNEL,PWM_PERIOD>>2);
    timer_channel_output_mode_config(MCPWM_TIM,MCPWM_W_CHANNEL,MCPWM_OC_MODE);

不同配置的波形输出的图片
1.5 遇到的问题
1.5.1 驱动延时问题
由于硬件原因（GPIO->光耦->反短逻辑->驱动->MOS参照野火的驱动板），开通延时400ns,关断200ns，后续在控制中应做补偿
1.5.2 关于中止信号的问题
正常时TIMER0_BKIN电平为高电平，软件中中止极性要设置成高电平才不会触发保护。这问题不理解与参考手册相反。

xia_chou
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