在Fedora上搭建ROS开发和运行环境

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前言

网上大部分的ROS环境搭建过程都是基于Ubuntu，不想为了一个ROS放弃了使用多年的Fedora。本文记录了在Fedora上搭建ROS开发的主要步骤，希望对同样有需要在Fedora上使用ROS的朋友有所参考和帮助。

如果本文有幸被转载，请注明出处。

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一、安装ROS

这里我们使用COPR源来安装noetic版本的ROS。如果要挑战难度的朋友也可以参考ROS官网的帮助，从源码安装。

1. 安装ROS COPR源

sudo dnf copr enable thofmann/ros

2. 安装ROS和其他相关的包

sudo dnf install -y ros-desktop_full*
sudo dnf install -y python3-catkin_tools python3-rosinstall_generator.noarch python3-wstool.noarch ros-geographic_msgs-devel.noarch GeographicLib-devel.x86_64 libatomic.x86_64 gcc-c++ python3-rosdep python3-rosinstall_generator python3-vcstool @buildsys-build

3. 配置环境变量

mkdir -p /opt/ros
cd /opt/ros
sudo ln -s /usr/lib64/ros noetic
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
. ~/.bashrc

4. 通过ROS 内置小程序检测 ROS 环境是否可以正常运行

首先启动三个命令行(ctrl + alt + T)

• 命令行1键入: roscore
• 命令行2键入: rosrun turtlesim turtlesim_node (此时会弹出图形化界面)
• 命令行3键入: rosrun turtlesim turtle_teleop_key (在3中可以通过上下左右控制2中乌龟的运动)

上述运行结果见本文开头的图片。另外，我们也可以使用rqt通过图形界面方式来查看ROS程序运行时的相关内容，如节点、主题等信息。

二、安装集成开发环境

这里主要介绍基于 vs code 和 qt-creator 来搭建ROS的集成开发环境。

1. 安装和配置VS Code

1.1 安装VS Code

sudo rpm --import https://packages.microsoft.com/keys/microsoft.asc
sudo sh -c 'echo -e "[code]\nname=Visual Studio Code\nbaseurl=https://packages.microsoft.com/yumrepos/vscode\nenabled=1\ngpgcheck=1\ngpgkey=https://packages.microsoft.com/keys/microsoft.asc" > /etc/yum.repos.d/vscode.repo'
sudo dnf check-update
sudo dnf install code

1.2 VS Code集成ROS插件

使用 VScode 开发 ROS 程序，需要先安装一些插件，常用插件如下：

• Visual Studio Code Extension for ROS
• C/C++ for Visual Studio Code
• CMake For VisualStudio Code
• CMake Tools

1.3 VS Code 使用基本配置

创建 ROS 工作空间

mkdir -p xxx_ws/src (必须得有 src)
cd xxx_ws
catkin_make

启动 vscode

cd xxx_ws
code .

在VS Code中编译ROS

快捷键 ctrl + shift + B 调用编译，选择:catkin_make:build

vscode 会生成如下 .vscode/tasks.json 文件。如果有需要，我们可以在 “args” 上加上相应的编译参数

{
	"version": "2.0.0",
	"tasks": [
		{
			"type": "catkin_make",
			"args": [
				"--directory",
				"/tmp/xxx",
				"-DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo"
			],
			"problemMatcher": [
				"$catkin-gcc"
			],
			"group": "build",
			"label": "catkin_make: build"
		}
	]
}

创建 ROS 包

选定 src 右击 —> create catkin package

2.安装和配置QtCreator

如果需要使用QT来开发ROS的图形客户端，选用qtCreator应该比用VS Code更合适一些。

2.1 安装QtCreator ROS Plugin

• 下载ROS插件
  到 https://github.com/ros-industrial/ros_qtc_plugin/releases 下载相应版本的插件。如我使用的是QtCreator 7.0, 相应的插件是：
  https://github.com/ros-industrial/ros_qtc_plugin/releases/download/0.6.0/ROSProjectManager-0.6.0-Linux-x86_64.zip

• 在QtCreator上打开，help->About Plugins…->Install Plugin…

• 选择已下载的插件，一直“下一步”直到安装完成

成功安装后将看到 ROSProjectManager，如下：

2.2 创建项目

创建 ROS Worspace

如下图，选择 ROS Workspace

设置项目名、ROS Workspace的路径。然后，“下一步”直到完成

编译

Ctrl+B 后，正常没有报错能看到如下界面：

2.2 创建包

在src上右键，选择ROS->Package，然后按提示设置相应的包名和依赖即可

一个简单的Hello测试的编译和运行结果

#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
	ros::init(argc,argv,"hello");
	ros::NodeHandle n;
	ROS_INFO("hello world!");
	return 0;
}