2022-基于树木形态和有限状态机的森林火灾蔓延实时三维可视化

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简介

• 使用有限状态机定义树形模块的状态和转移规则，并采用状态驱动树的温度、湿度和质量来模拟热解。
• 利用Loose Quadtree实时生成树形模块，通过风场和地形坡度的共同作用使树形模块变形，从而控制森林火灾的蔓延。
• 计算树表面网格中三角形的重心坐标作为预设火焰的位置，并存储在优先队列中，以便在树上有序生成火焰。

摘要

最先进的森林火灾蔓延方法基于GIS上树木的二维数值模拟或粗略的3D可视化。在本文中，我们通过根据形态结构和风场动态改变树形模块集来近似树形。在有限状态机的指导下，我们定义了树形模块的平衡，加热，热解，冷却和破坏状态。树形模块之间的交互驱动状态转移以实现森林火灾蔓延。此外，松散的四棵树被采用到树木的空间分布中，这使我们能够在实时渲染森林火灾蔓延的同时保持表示的视觉保真度。我们的方法允许我们以交互速率构建约10km x 10km范围的鹫峰森林示例。树形模块和森林火灾蔓延可视化的功能通过大量示例进行了演示。

关键字：森林火灾；基于物理的建模；树形态；有限状态机；树热解；虚拟现实

1.引言

作为频发的自然灾害，森林火灾一直是消防部门关注的焦点。同时，真实的物理仿真成本高且不安全，因此迫切需要虚拟仿真平台。它可以为森林火灾的预测和控制提供一种创新的手段。我们认为，树木形态结合合理的燃烧规律是激发野火演化的重要工具。最重要的是，对树木形态结构的深入分析在研究异种植物之间的火蔓延方面起着至关重要的作用。目前，已有的几种随机 [1]、现象学 [2]或物理 [3]方法可以描述森林火灾的发展。然而，模拟几何模型树木燃烧和驱动火焰在树木之间蔓延仍然是一个具有挑战性的问题。

图 1.由我们的野火系统实施的森林火灾的可视化。（a） 风与火焰和烟雾的相互作用。（b） 火焰灼烧树木表面和地面的影响。（c） 在身临其境的虚拟现实环境中观察野火。

传统上，树分支结构可以通过粒子 [4] 、截锥 [5]或基于草图的方法 [6]来建模。通常，构建由数千棵树组成的大型森林场景会采用从粗到细的渐进式渲染，从而实现高效绘图 [7] 。在计算机科学领域，有限状态机（FSM）最初是由 Warren McCulloch和 Walter Pitts [8]提出的。FSM应用广泛，但很少有人将其应用于森林火灾研究。不断地，元胞自动机 [9]及其改进模型 [10]广泛用于森林火灾蔓延。此外，很大一部分野火研究还采用基于惠更斯原理的矢量模型[11]，[12]。此外，风火耦合对野火的蔓延具有深远的影响 [13]。最后，渗流模型令人信服地解释了森林覆盖对森林火灾的影响 [14]。

与我们的工作最相关的是 Pirk 等人的方法[4]，将树木离散化为三角形表面网格，可以模拟树木燃烧（也称为热解）。然而，他们的工作侧重于单个树木模型的燃烧，因此很难模拟森林规模的野火 [5]。此外，现有的森林火灾模型通常完全忽略热解，以在更高的抽象层次上研究木材燃烧的影响 [15]。尽管林业和植物学研究被描述为树木热解的精确模型，但它只关注计算进化方法来详细分析物理过程 [16]. 因此，他们的方法不能直接应用于森林火灾或支持实时的野火交互探索 [17]。到目前为止，许多森林火灾蔓延的方法都是基于 2D GIS 中树木的数值模拟或 3D 中的粗略可视化。在 3D 空间中，很少有人尝试以一种似是而非的方式联合模拟树木模型、木材燃烧和森林火灾蔓延。

在本文中，我们介绍了一个树形模块作为树之间交互的媒介。对于 FSM，模块从生成到破坏的生命周期定义为平衡、加热、热解、冷却和破坏。树木通过其模块从加热到热解，从而控制树木燃烧。由于树形模块之间存在温差，相互接触的模块推动状态转移，从而实现森林火灾蔓延。为了展示树木燃烧的真实模拟，树木表面网格用于计算重心坐标作为预设火焰的位置。与 Hädrich 等人相比 [5]，我们的方法更真实地模拟了树木的燃烧。此外，我们利用优先队列来存储这些位置，以便在树上有序地产生燃烧。我们的森林火灾蔓延模型的一个关键优势是森林的渲染和火灾蔓延的模拟是分离的。从这个角度来看，松散四叉树用于树木的空间分布。这使我们能够动态生成树形模块，以便实时渲染野火蔓延。我们方法的亮点是树形模块可以根据风向和强度的变化来改变它们的形状。基于上述方法，我们将森林火灾的蔓延可视化，如图 1 所示。

综上所述，我们的贡献如下： (1) 使用 FSM 定义树形模块的状态和过渡规则，并采用状态驱动树的温度、湿度和质量来模拟热解；(2)利用Loose Quadtree存储树木分布信息，实时动态生成树形模块，实现森林火灾的蔓延。同时，使模块响应风场的变化，产生定向变形，获得更大程度的相互作用；(3) 计算一个三角形在树面网格中的重心坐标作为预设火焰的位置，存入Priority Queue，以便在树上有序生成火焰。

2 . 相关研究

由于 WR Fons 等人[18] 1946年首次提出森林火灾蔓延模型，越来越多的人提出了各种类型的森林火灾蔓延模型。根据是否考虑燃烧过程中的物理过程，野火蔓延模型可分为经验和准经验模型、物理和准物理模型两类。森林火灾蔓延的计算机模拟可以通过矢量或光栅形式实现。基于矢量的模拟主要利用惠更斯原理作为森林火灾蔓延的算法，而基于光栅的模拟的典型方法是采用元胞自动机（CA） [9]。

2.1 . 经验和准经验模型

经验和准经验模型基于野火数据的统计分析和林地燃烧实验。不同之处在于准经验模型有一些物理框架作为经验的基础。经典模型是 Rothermel 模型 [19]、 McArthur 模型 [20]和 Wang 模型 [21] 。尽管这些模型可以迭代参数设置以应用于特定的森林，但有助于推广到其他森林具有挑战性。

2.2 . 物理和准物理模型

物理和准物理模型都考虑了燃烧森林火灾的热传递。不同之处在于物理模型包括燃烧的化学过程。FIRETEC [3]由美国洛斯阿拉莫斯国家实验室开发，考虑了燃烧的热解和传热过程。它与大气水动力模型HIGARAD[22]相结合，使模拟更加逼真。科恩等人 [23]创建了野外火灾行为模块的地表火灾和大气的双向耦合，命名为 WRF-Fire。他们的实验结果解释了燃料特性和风速对整个火灾的影响。皮尔克等人。 [4]提出了一种燃烧植物树模型的新方法。他们的实验可以模拟森林火灾燃烧材料的生物和物理特性。他们专注于模拟一棵树的燃烧，并没有进行整个森林火灾模拟。哈德里希等人 [5]真实地产生了单个树木的燃烧过程以及由此产生的野火蔓延，他们提供了一种方便的方法来探索影响野火的不同条件。它们为森林火灾的物理化学性质提供了广泛的参考，但燃烧的整体视觉效果并不十分逼真。

2.3 . 用电脑模拟森林火灾

一般来说，模拟森林火灾有两种经典的方法：基于光栅的模拟和基于矢量的模拟。他们使用离散或连续方法模拟森林火灾的蔓延。大多数森林火灾蔓延模型是基于两种方法实现的。

2.3.1 . 基于栅格的模拟

近年来，许多学者采用栅格形式模拟森林火灾。瑞等人 [10]提出了一种改进模型，将CA耦合起来以提高森林火灾蔓延的时间准确性。Mutthulakshmi 等人 [24]应用 CA 预测和分析灭火干预策略，考虑到火灾的空间和传播动态。周等人 [25]使用 3D 球形细胞空间改进了2D 模型。此外，他们通过在元胞自动机中添加多目标算法来增强森林火灾蔓延算法。然而，CA是基于离散和规则的空间划分，因此很难确定合适的空间分辨率。并行框架和优化渲染没有在早期的 3D 森林火灾模拟中实施，这使得模拟大规模森林火灾具有挑战性。史密斯等人 [26]在 GPU 上实现了森林火灾传播模型的高并行性，对比实验表明并行实现比顺序实现快 64 到 229 倍。

图 2. 森林火灾蔓延可视化框架。

2.3.2 . 基于矢量的模拟

除了基于栅格的模拟之外，还可以使用基于矢量的模拟来更详细地描述森林火灾的蔓延。FARSITE [27]是由美国林务局开发的基于矢量的 2D 野火模拟器。它包括Rothermel 模型和Van Wagner 的冠火模型 [28]，将惠更斯原理应用于火增长建模。FARSITE 已嵌入世界各地的许多森林火灾研究项目中。FLAMMAP [29]、[30]模拟恒定环境条件下火灾行为的潜在特征，并生成火线特征的静态图。加入 FARSITE 后可以输入森林区域的详细空间信息。吴等人。 [31]简化了当前的火灾模拟模型，他们开发了基于网络的实时野火模拟系统 (RWWSS)。它在二维地图上展示了火灾强度、方向和持续时间的特征。然而，这些系统在 2D 尺度上模拟森林火灾，无法直观地再现森林火灾场景。VFire[32]是一个基于 FARSITE 的 3D 森林火灾模拟系统。它在虚拟现实设备的帮助下实时显示森林火灾的蔓延，用户感觉就像在现场一样。云等人[33]开发了一个野火蔓延模拟和可视化系统。它可以模拟烟雾和树木烧焦等动画。黄等人。 [34]讨论了地形、树木、植被和火的建模和可视化的方法和技术。更深入的洞察力可以在他们的 3D 虚拟森林中真实、直观地查看火灾的进展情况。

3 . 概述

在本文中，我们提出了一个如图 2所示的森林火灾蔓延可视化框架，由三部分组成：树木交互、野火蔓延模拟和环境因素。
在树的交互部分，树形模块与FSM相结合，是树的外部交互媒介。FSM 使用状态来驱动森林火灾中树木的行为。此外，树木交互与野火蔓延模拟部分相结合。处于热解状态的模块通过松散四叉树检索周围的树木并实时动态生成周围树木的模块。树形模块之间的相互作用导致森林火灾的蔓延。此外，野火蔓​​延模拟和环境因素相互耦合。温度和湿度影响树木的热解，风场影响火势蔓延速度和火锋轮廓。同时，林分密度和冠层密度等环境因素控制着森林火灾的影响程度。

另一方面，用户以交互速率编辑系统中的环境因素。它们通过交互设备与树形模块交互，使树木能够燃烧。该框架允许导入外部资源，例如任意树木模型和森林树木分布数据，以满足用户对森林火灾蔓延的定制模拟。

4 . 基于树形态结构的FSM模型

许多现有的研究使用平截头体来构建植物树的树形模块。在本文中，采用另一种方法来构建具有球形或柱状边界框的树形模块，有效地减少了计算负担。我们引入FSM来控制树木从加热到热解再到碳化的过程。此外，我们提出了一种动态生成燃烧火焰的方法。

4.1 . 构建树形模块

一方面，根据形态结构，树通常分为两部分。对于第一部分，冠由多个具有半径的球形边界框表示r. 对于第二部分，树干和粗枝可以用带半径的柱状边界框来描述r和高度h. 如图4所示，边界框的组合形成了一个树形模块M，可以表示为
$\left\{M_r^i\cup M_{r,h}^j\mid i,j\in \mathbf{N}\right\}$
I,j表示边界框的数量. 符号N意思是自然数序列。
另一方面，树形模块从生成到销毁的过程称为生命周期。使用 FSM 将生命周期的每个阶段定义为五个状态：平衡、加热、热解、冷却和破坏。可以用五元组来描述：$S=\left(Q,\Sigma ,\delta ,q_0,F\right)$,其中$Q=\left(q_0,q_1,\dots ,q_n\right)$是树形模块的有限状态集，FSM 只能处于确定状态$q_i;\Sigma =\left({\sigma }_0,{\sigma }_1,\dots ,{\sigma }_n\right)$是有限输入集，有限状态机只能接收唯一输入${\sigma }_j$在任何确定的时刻；$Q\times \Sigma \to Q$是一个状态转移函数，当给定一个有限状态机的输入时，它决定下一个状态。$q_0\in Q$是树形模块的原始状态。$F\subseteq Q$表示树形模块的终止状态集。

4.2 . 基于FSM的热解模型

树形模块在平衡状态下生成$q_0$，树的温度和含水量保持稳定。当树形模块与处于热解状态的其他树形模块交互时，一个新的输入${\sigma }_1$生成，这导致树形模块的状态从平衡状态发生变化$q_0$到热的状态$q_1$. 我们假设沉积在树木表面的热解残渣堆积的厚度为$H_c$， $H_c\in [0.01,0.1]$ [35]。我们根据傅立叶定律 [36]用方程1计算树吸收的热量。
$$\frac{dQ}{dt}=\lambda A\frac{\left(T_a-T_b\right)}{H_c}\text{\hspace{1em}(1)}$$其中λ是热导率；$A$是两个树形模块的接触横截面积。$T_a-T_b$是两棵树接触的表面之间的温差，其单位是开尔文($K$)。之后，温度升高$\Delta T$可以从热量$Q$计算, 具体的热容量$c$和损失质量$m$通过公式 (2)计算得到 :
$$\Delta T=\frac{Q}{cm},\text{\hspace{1em}(2)}$$ $\Delta T$的单位是摄氏度（℃）。

4.2.1 木材含水量

加热中的树形模块$q$