二分搜索：指数收敛（收敛得很快）
牛顿法的核心思想是泰勒展开，一阶逼近是二分搜索，二阶逼近是牛顿法。
牛顿迭代法：我们设方程函数f(x)=m,改方程可以转化为g(x) = f(x) - m = 0 我们只需要求出函数g(x) = 0的解，就可以求出f(x) = m的解。
核心思想：用泰勒展开逼近，获得更多的信息，收敛的也就越快。
二次规划：已知某一凸问题的二阶导数，求最优解
整个二次规划都脱离不开泰勒展开。
动态规划
二次规划（牛顿法）
组合优化问题：是目前百度 Apollo 的 EM 算法的核心思想。其中用到最重要的思想时divide and conquer/启发式搜索。
启发式搜索：
- 通过动态规划/撒点，对问题有一个粗浅的认识
- 从一个最低点出发，作为牛顿迭代的起始点（二次规划）
二次规划问题，写成如下式子：
KKT：可以用来求解QP问题
对二次规划参考的两本书：
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