Apollo-感知介绍1*

什么是传感器？应用于自动驾驶汽车上的传感器有哪几种？

感知概貌

感知机器人学科的问题。

传感器：Lidar camera 毫米波雷达 超声波雷达 拾音器

无人车十分依赖高精度地图，没涉及到的地方就没法开。

传感器是什么？
传感器（英文名称：transducer/sensor）是一种检测装置，能感受到被测量的信息，并能将感受到的信息，按一定规律变换成为电信号或其他所需形式的信息输出，以满足信息的传输、处理、存储、显示、记录和控制等要求。

人与机器的对比：
机器相对于人的优势：机器对外界的感知是全覆盖高精度的
人相对于机器的优势：人对于语义的理解与感知强于机器

V2X

硬件的作用：硬件的更换可能会带来颠覆性的效果

传感器的选择和标定-1

选择

激光雷达
优点：全天候
缺点：很难做识别（比如Apollo是64线的，如果离得太远，可能只有一两根扫到了物体）

Image-Lidar：研发中，结合了激光和相机

安装

遮挡问题：放车顶

右下角：我们需要将传感器的覆盖距离、角度画出来（范围）

标定

任何一个传感器都有自己的第一个坐标系，我们需要将坐标系对齐

内参：传感器自身的参数，比如相机的焦距

外参：6个自由度（6个未知数）

外参标定核心思想：

1. 两个传感器都能观测到同一个物体（或者同一条线、同一个点）；
2. 设置很多条件，解优化问题，将参数算出来；
3. 利用好传递关系（比如A B很难标定，但可以标定AC BC，传递一下，AB就出来了）

标定间

墙上贴了很多二维码，每个二维码代表一个位置
激光扫描仪扫出了所有二维码的3D坐标。

两个camera进行标定：

PNP问题

如何检验标定结果：
比如将长焦相机的图像通过标定好的参数投影到短焦相机的图像里，人看起来感觉没问题，那么标定的就比较准了。

标定Lidar和Camare

将3D点投影到图像上，看边界是否一致

Lidar 与 Lidar

ICP问题

将所有点云都投影到真实世界，看是否比较清晰。

Camare与Radar

Radar：不知道高度，返回的是平面距离信息

假设Radar是水平的，那么两者的标定就是相机的倾斜角

我们可以借助Lidar，Lidar可以检查到地面，而Lidar和Camare已经标定好了，那么Camare就可以标定出自己和地面的倾斜角，也就得到了和Radar的标定参数。