里卡提方程（Riccati Equation）例子

最新推荐文章于 2024-12-24 16:11:46 发布
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分类专栏： 人形机器人算法案例 文章标签： 里卡提方程 Riccati 最优控制
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本文介绍了里卡提方程在最优控制和估计问题中的应用，如线性二次型调节器（LQR）和卡尔曼滤波器，并在人形机器人控制中展示了其在步态、姿态、平衡和轨迹跟踪控制中的重要性。同时提供了一个使用Python实现LQR的示例。

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里卡提方程（Riccati Equation）

里卡提方程（Riccati Equation）在人形机器人控制中有重要的应用，特别是在最优控制和估计问题中。里卡提方程主要用于求解线性二次型调节器（LQR, Linear Quadratic Regulator）和卡尔曼滤波器（Kalman Filter）。这些方法有助于提高机器人控制的稳定性和性能。

里卡提方程简介

离散时间里卡提方程的一般形式为：
在这里插入图片描述

线性二次型调节器（LQR）

LQR 是一种经典的最优控制方法，通过求解里卡提方程来最小化控制系统的性能指标。对于给定的线性系统：
在这里插入图片描述

卡尔曼滤波器

卡尔曼滤波器用于最优状态估计问题，通过求解里卡提方程来计算最优估计增益。对于线性系统：

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自动驾驶——离散系统LQR的黎卡提方程Riccati公式推导与LQR工程化
qq_40464599的博客
05-02 3141
考虑根据实车的情况去标定此参数，从理论和工程层面去理解，如果增大Q、减小R，则此时控制系统响应速度比较快速（比较剧烈），直观反映方向盘打得又快幅度又大。如果增大R减小Q，则此时控制系统的响应速度慢，方向盘打得比较慢（比较温柔）。之前写过连续系统的黎卡提方程Riccati推导，但是考虑到实际工程落地使用的是离散系统，于是又进行了离散黎卡提方程Riccati的公式推导。工程化落地，就是使用公式(2-14)实时计算控制率K，进而得到最优的控制输入，达到最有控制的效果，需要注意的是Q和R矩阵的选取。
解Riccati方程
DevSavantX的博客
09-05 1736
解Riccati方程Riccati方程是一种非线性微分方程，常用于控制理论和系统分析中。它的一般形式可以表示为：[ \dot{P}(t) = A^T P(t) + P(t) A - P(t) B R^{-1} B^T P(t) + Q ]其中，( \dot{P}(t) ) 表示P(t)对时间的导数，( A )、( B ) 和 ( Q ) 是已知的矩阵，( R ) 是正定的对称矩阵。在本文中，我们将介绍如何使用MATLAB来求解Riccati方程的数值解。我们将使用MATLAB中的控制系统工具箱中的函数 来
【数理知识】Riccati 黎卡提 system
赵继超的笔记
12-27 4万+
黎卡提 Riccati黎卡提方程 (Riccati equation)代数 Riccati 方程离散代数黎卡提方程求解1. 黎卡提方程2. 迭代法求解3. Matlab 仿真代码 黎卡提方程 (Riccati equation) 黎卡提方程是最简单的一类非线性方程。形如 y′=P(x)y2+Q(x)y+R(x) y'=P(x)y^2+Q(x)y+R(x)y′=P(x)y2+Q(x)y+R(x) 的方程称为黎卡提方程。 From: 黎卡提方程-百度百科 代数 Riccati 方程 代数Riccati方程（
Riccati方程(微分方程)
weixin_30511107的博客
01-21 7876
形如:$$\frac{dy}{dx}=P(x)y^{2}+Q(x)y+R(x)$$ 其中P(x)、Q(x)、R(x)是连续可微函数 或形如 $$\frac{dy}{dx}=ay^{2}+\frac{k}{x}y+\frac{c}{x^{m}}$$ 其中a、k、c、m为常数 一般情况下，Riccati方程不能用初等积分方法求出它的通解，如果知道它的一个特解，就可以用初等积分方法求出通解 ...
Lyapunov、Sylvester和Riccati方程是控制系统常用到的几个方程，应用和计算比较广泛
一一亿的专栏
09-21 8919
转载：http://blog.sina.com.cn/s/blog_82662ce70100sh9h.html Lyapunov、Sylvester和Riccati方程是控制系统常用到的几个方程，应用和计算比较广泛 一、Lyapunov方程 1、连续Lyapunov方程 连续Lyapunov方程可以表示为 Lyapunov方程来源与微分方程稳定性理论，其中要求C为对称正定的n×n
最优控制：代数黎卡提方程ARE(Algebraic Riccati Equation)
lishangheng
06-27 1万+
本文介绍代数黎卡提方程的Matlab解法，包括可以看出，ARE方程是，当系统矩阵维度较高时，难以求解，但是MATLAB给出了求解ARE的函数。
哈密顿矩阵和代数Riccati方程
sinat_28056533的博客
05-01 7771
首先介绍一个特殊的方阵J∈R2n×2nJ \in R^{2n \times 2n}J∈R2n×2n，其定义如下： J=[OnIn−InOn]J=\begin{bmatrix} O_n & I_n\\ -I_n & O_n \end{bmatrix}J=[On​−In​​In​On​​] 其中On∈Rn×nO_n\in R^{n\times n}On​∈Rn×n是零矩阵；In∈Rn×nI_n \in R^{n \times n}In​∈Rn×n是单位矩阵。 那么这个矩阵具有下列的性质： JT
离散迭代 Riccati 方程
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06-27
在这个过程中，代数黎卡提方程（Algebraic Riccati Equation，简称ARE）扮演了至关重要的角色。ARE是在解决线性二次型最优控制问题（Linear Quadratic Regulator，LQR）时出现的关键方程，通常用于设计控制器以最小...
LQR K & Riccatti calc. (ＭATLAB & Simulink)
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07-06 107
首先令P=Q,然后带入Riccatti方程求解新步长的P_k1,将P_k1再次带入求解得到P_k2看，..., 最后符合迭代次数或者。针对Riccatti方程的求解可以使用循环迭代的算法求解P matrix。simulink实现不能调用内置lqr函数求解K，只能循环迭代求解。的非线性微分方程称为Riccatti方程。
二阶非线性微分方程Riccati方程的解法及应用 (2012年)
05-31
利用两类Riccati方程z′=z2 - a(x)z+ b( x)的求解公式,给出了两类二阶非线性微分方程的通解,应用这些只与方程系数a(x)与b( x)相关的求解公式,求通解过程十分简捷.
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求解离散黎卡提矩阵代数方程_离散riccati方程 怎么解
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10-28 653
Run2xTnLunPATPA−ATPBRBTPB−1BTPAQP = A{T}PB(R+BKRBTPB−1BTPAK = (R+Bun−Kxn即求解上述黎卡提方程有两种方法，一种是不变子空间法，另外一种是迭代法求解。
Riccati 方程求解及MATLAB function遇到的代码生成问题
FL1717的博客
09-20 1803
黎卡提(Riccati)方程一般没有初等解法，但是很多实际问题与理论问题又迫切需要求得这个方程的解，这也使得这一方程成为世界著名难题。黎卡提方程自从十七世纪黎卡提提出以来，历经三百多年一直未有一般解法，虽然有众多特例解法，但是都未能从根本上解决这个方程。代数黎卡提方程通常会在求解最优控制时有所应用，比如LQR控制。其中P是未知量，A、B、Q、R为已知量。离散代数黎卡提方程可以迭代求解。
迭代法求黎卡提（Riccati）方程的解
肥嘟嘟的左卫门
05-07 8907
根据上述迭代法求解P，P为Riccati方程的解，然而用LQR需要计算K，再将K算出。 （迭代过程中 ，我们可以将此算法和dlqr函数求解的参数进行对比，当误差小于我们设置的允许误差我们就可以把此算法替换掉dlar函数） P=Q while(err > tolerance && iteration_num < max_num_iteration) { iteration_num++; P_1 = Q + A^T*P*A - A^T*P*B(R+B^T*P..
自动驾驶—连续系统LQR最优控制的黎卡提方程推导
qq_40464599的博客
05-01 4317
Q、R就是需要设计的半正定矩阵和正定矩阵。考虑根据实车的情况去标定此参数，从理论和工程层面去理解，如果增大Q、减小R，则此时控制系统响应速度比较快速（比较剧烈），直观反映方向盘打得又快幅度又大。如果增大R减小Q，则此时控制系统的响应速度慢，方向盘打得比较慢（比较温柔）。我们已经知道目标函数和约束，此时有个问题，就是需要根据目标代价函数求解出控制率K，就是所谓黎卡提方程，我们根据大名鼎鼎的里卡提方程求解控制率K。关于证明过程，其实可以理解为为了证明这个里卡提方程，去拼凑，然后证明出这个结论。
求解离散黎卡提矩阵代数方程
weixin_43822768的博客
05-31 1万+
离散代数黎卡提方程求解 1. 黎卡提方程 在LQR最优控制中，有连续时间最优控制，即LQR，也有离散时间最优控制DLQR，则在求解中一定会遇到解连续时间黎卡提方程和离散时间黎卡提方程的问题，本文主要针对离散时间黎卡提方程进行求解。 给定一个系统，如下所示： x(k+1)=Ax(k)+Bu(k)x(k+1) = Ax(k)+Bu(k)x(k+1)=Ax(k)+Bu(k) 性能指标： J(u)=∑n=...
LQR控制算法推导以及简单分析
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03-09 7万+
首先，这篇文章是看了几个大神的博客后，自己抄录以及整理的内容，其中有些自己的想法，但是原理部分基本都是学习大神们的，在此先说明一下。 1 全状态反馈控制系统 在介绍LQR之前，首先，先回顾一下现在控制理论中的基本的控制器 —————— 全状态反馈控制，上图 假设有一个线性系统用状态向量表示： {x˙=Ax+Buy=Cx+Du(1) \begin{cases} \dot{x} = Ax + Bu...
移动机器人运动学方程
weixin_48334986的博客
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机器人状态表示为三元向量。对于给定的机器人状态：： 全局车辆位置（单位：米）： 全局车辆位置（单位：米）： 全局车辆航向 （弧度）对于阿克曼运动学，状态还包括转向角度：： 车辆转向角（弧度）独轮车、自行车和差速驱动模型共享通用控制输入，该输入接受以下内容：： 车辆速度（米/秒）： 车辆角速度（弧度/秒）运动学方程中表示的其他变量包括：： 车轮半径（米）：车轮速度（弧度/秒）： 轨道宽度（米）： 轴距（米）
深入解析最优控制：LQR问题与相关方程推导
资源摘要信息:"最优控制公式推导（代数里卡提方程，李雅普诺夫方程，HJB方程）" 本文深入探讨了线性时不变系统（LTI系统）的最优控制问题，特别是线性二次调节器（Linear Quadratic Regulator，简称LQR）问题。在...
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