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解决命令行不能让伺服进入OP模式的问题。

该开源包是由德国的团队维护在gitlab上的，但是在国内下载的比较慢，时常打不开。故而把这个包通过码云克隆了一遍。我已经又刷新了一下这个包，更新的不多。

通过python来编辑IGH库的函数

查看了一下dmesg命令，也有相关信息。

第二步打开后如果无账号可以按提示注册，中国这边团队写的比较好理解，也有很多例子。官方网站上只支持英语和德语，比较晦涩难懂。第三步在BeckhoffInformationSystem网页中按目录或搜索查找相关信息。第二步进入官网后点击“BeckhoffInformationSystem”2.通过中国团队这边的讲解“倍福虚拟学院”以上就是两个主要的倍福资料的参考地方。第一步百度搜索“倍福虚拟学院”第一步百度搜索“倍福官网”...

1.还请检查一下伺服连接的网口的网卡是否是在demouseonly,还在在realtimecapable,即实时兼容模式。如下图示，则是不支持实时兼容，需要点击intel的网卡进行安装（install）,一般直接点击install都可以升级到实时兼容的。2.很多电脑自带的网卡一般不支持，需要到倍福官网上找支持的网卡列表，买这个PCIE接口的网卡插到自己的电脑卡槽上。目前安装的Intel网卡仍然需要设置为实时性兼容的网卡。问题如果在驱动伺服不能进入OP模式，或者进入OP模式，会断开等原因。......

第四步，在终端中，还是一样的编译自己的代码，交叉工具链还是自己的板子，安装自己对应的，用自己的就好。第二步，安装VScode和相关插件，可以看下官方的setup，安装这个命令安装。第一步下载安装Linux版的VScode，Ubuntu版的下载deb包。第五步，远程登录到开发板，终端搞个分屏，用SSH命令登录。这就是整个开发环境的搭建，大家根据实际需要可以调整一下。第三步，从码云上克隆自己的包，大致如下就是正常的。第六步，上传到开发板，并查看文件是否存在。第7步，执行./qns7_mc,...

debug 等级命令行使用方法

domain条目另外的注册方法

替代性的PDO配置方法

介绍了一个伺服控制的程序例子（使用子线程通讯交换数据），主线程与用户交互。还在测试中。

介绍域操作函数，处理PDO配置过程中主要的三个步骤就是：1.查看主站，从站，域信息；2.配置从站PDO和参考时钟；3.增加域条目并进行收发数据。

从站配置方法较多，仅摘取在PDO配置方面的函数以供参考。

主站操作函数比较多，仅摘取对PDO数据处理的部分仅供参考。

对全局的函数说明了一下，主要有请求主站，和释放主站

对主要数据的类型进行了翻译

ecrt一级目录和二级目录，可以查看主要可以使用的函数。

/** Master state.*主站状态* This is used for the output parameter of ecrt_master_state().*函数ecrt_master_state()的输出参数* \see ecrt_master_state().*/typedef struct { unsigned int slaves_responding; /**< Sum of responding slaves on all ...