02——针孔模型

冥河星主

已于 2024-04-15 15:13:08 修改

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分类专栏：三维重建文章标签：计算机视觉

于 2024-04-15 15:08:13 首次发布

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后面的所有讲解都会直接引出概念、定义之类的，若实在有比较难理解的地方会由示例引出。

1.针孔模型

大家在中学都已经学习过了小孔成像的相关知识，那星主在这里帮大家回顾一下。

图1 小孔成像

大家看图1，一根蜡烛经过一个小孔后在一个平面上留下了一个像。那为什么会造成这种现象呢？其实原理很简单，就是光在均匀介质中沿着直线传播。其实小孔成像模型就是我们现代摄像机的基本成像模型。

细心的读者会发现，这不对啊，摄像机拍出来的照片是正的，而上面的像是倒立翻转的。那么请大家想一下，如果我们把上面的像移动到小孔与蜡烛之间，且和小孔之间的距离与倒立翻转的像到小孔之间的距离相等时，这个像就正立过来了（如果还是不能理解，可以看看图2）。大家对小孔模型有了直观了解后，我们来探讨一下它的数学模型。

图2 小孔成像

图3 针孔摄像机成像的几何模型

我们先来了解一些专业名词。针孔所在的平面我们叫做摄像机平面，建立图3所示的摄像机坐标系 $(O,i,j,k)$ ；而形成倒立翻转的像的平面叫做成像平面；针孔到成像平面的距离称为摄像机的焦距，记为 $f$ 。在实际的三维空间中，有一 $p$ 点，坐标为 $(x,y,z)$ 。 $p$ 点所成的像为 $p'$ 点，坐标为 $(x',y',z')$ 。

我们先对 $(O,j,k)$ 坐标系形成的平面进行讨论，此时 $p$ 点和 $p'$ 点投影在此平面的坐标分别是 $(y,z),(y',z')$ 。由相似三角形可知，

$\frac{y'}{f}=\frac{y}{z}=>y'=f\frac{y}{z}$ (1)

对于 $Oik$ 平面，我们也可以得到这样的关系，

$\frac{x'}{f}=\frac{x}{z}=>x'=f\frac{x}{z}$ (2)

上述（1）（2）就组成了针孔摄像机最基本的模型。但注意，上述模型假设了针孔摄像机的光圈近似为几何空间上的一点，实际的光圈是有大小的。当针孔尺寸越大时，光圈越大，接受的光线越多，形成的像越亮，但此时的像是模糊的。反之，若光圈越小，接受的光线越少，形成的像越暗，但像是清晰的。那如何解决呢？

2.透镜成像

为了解决上面的问题，我们引入了凸透镜。凸透镜的光学原理是光的折射（如图4所示）。

图4 凸透镜成像原理

图4的成像大家应该很熟悉了。接下来我们介绍几个概念。点 $f$ 处我们称为焦点，即凸透镜能把光线汇集到这一点。至于焦距大家应该很熟悉了。物体到透镜的距离称为物距，我们用字母 $u$ 表示，成像平面到透镜的距离称为像距，我们用字母 $v$ 表示。至于凸透镜的成像规律这里就不介绍了，因为基本用不到，感兴趣的读者可以百度一下。