利用Sympybotics机器人动力学工具箱辅助动力学模型辨识

1.Sympybotics工具箱使用教程

Sympybotics机器人动力学符号推导工具箱

2.‘pip’不是内部或外部命令，也不是可运行的程序或批处理文件

下载python后要将安装目录加入系统环境变量，否则在命令行“pip install modulename”下载模块包的时候，会报错：

‘pip’不是内部或外部命令，也不是可运行的程序或批处理文件

参考下面处理方法：
解决"‘pip’ 不是内部或外部命令，也不是可运行的程序或批处理文件"的问题

运行py文件，遇到没有安装的module，在命令行使用pip安装即可。

3.pycharm IDE

或者使用pycharm IDE，可以非常方便的安装各种包，python环境配置方法处理：

Pycharm初始创建项目和环境搭建

因为在pycharm搜不出Sympybotics工具箱，可以在pycharm IDE命令行中输入pip安装命令

git clone https://github.com/cdsousa/SymPyBotics.git
cd sympybotics
python setup.py install

4.module ‘sympy’ has no attribute ‘iterables’ 错误

安装好了sympybotics工具箱后，运行py文件，仍然报错：

module ‘sympy’ has no attribute ‘iterables’

因为sympy的安装版本不正确，应该是这个包创建的时候用的是低版本的sympy安装包，现在的sympy安装包版本已经更新很多了，版本不兼容。将sympy版本换成0.7.5版本。