ROS---yolov8环境配置+功能包

开发环境：

• Ubuntu 16.04 / 18.04
• ROS kinetic/melodic
• Python>=3.6.0环境，PyTorch>=1.7

环境配置安装步骤：

1.首先下载对应的安装包【Anaconda】(https://www.anaconda.com/products/individual#linux)

参考链接：【保姆级教程】Anaconda的安装教程

2.然后执行脚本安装anaconda（文件名为下载对应的.sh文件名）

bash ~/Downloads/Anaconda3-2021.11-Linux-x86_64.sh

3.安装 Pytorch:

• 首先创建python3.6以上版本的conda环境

conda create -n mypytorch python=3.8

可能出现问题：***conda:未找到命令***
解决方案：
 - 打开主目录的.bashrc文件
 - 打开自己的安装目录/home/用户名/anaconda3/bin，输入指令**pwd**查看路径。
 - 在.bashrc文件内容最后一行添加路径：export PATH="/home/用户名/anaconda3/bin:$PATH"
 - 保存关闭后检测一下：conda --version

参考链接：conda:未找到命令

• 激活创建好的conda环境

conda activate mypytorch

• 在PyTorch官网上选择cpu版本安装Pytorch

conda install pytorch torchvision torchaudio cpuonly -c pytorch

可能出现问题：***Collecting package metadata (current_repodata.json): failed***
解决方案：
 - 估计是镜像源的问题
 - 直接在主目录下新建一个文本文档，重命名为 .condarc 就行
 - 然后在.condarc文件内填充以下内容（保证格式完全一致），保存退出，重新安装即可。

channels:
  - defaults
show_channel_urls: true
channel_alias: http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda
default_channels:
  - http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/main
  - http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/free
  - http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/r
  - http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/pro
  - http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/pkgs/msys2
custom_channels:
  conda-forge: http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  msys2: http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  bioconda: http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  menpo: http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  pytorch: http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud
  simpleitk: http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/cloud

参考链接：【解决方案】Collecting package metadata (current_repodata.json): failed

• 安装依赖环境

pip install ultralytics
pip install rospkg

4.安装Yolov8_ROS

cd /your/catkin_ws/src
git clone https://github.com/qq44642754a/Yolov8_ros.git
cd ..
catkin_make

参考链接：环境配置
依赖安装

用法：

1. 首先，确保将您训练好的权重放在 weights 文件夹中。
2. launch/yolo_v8.launch 文件中的默认使用`yolov8s.pt这个权重文件，另外您需要在launch文件中额外修改您对应的摄像头话题名称以及是否使用Cpu选项：

roslaunch yolov8_ros yolo_v8.launch

注意：启动前先检查是否进入pytorch激活环境， 运行内存是否已经扩大。