cortex-m3 & freertos

cortex-m3 & freertos

小狼@http://blog.csdn.net/xiaolangyangyang

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ARMv7-M架构
Thumb2指令集
操作模式/特权模式
内建的嵌套向量中断控制器（NVIC）
    中断向量化硬件根据中断号快速查表
    硬件自动现场保护和恢复
    中断响应周期数固定
    缩短中断嵌套的ISR延迟（咬尾中断、晚到中断）
    中断优先级动态设置
    不可屏蔽中断（NMI）
    软件中断
    系统异常
存储器保护单元（MPU）
睡眠模式/深度睡眠模式（WFI/WFE）
双堆栈指针（MSP/PSP）
连接寄存器（LR）
指令总线+数据总线+系统总线
SVC/PendSV/SysTick

咬尾中断：低优先级中断pop前高优先级中断触发，直接运行高优先级中断后再pop
晚到中断：低优先级中断push后高优先级中断触发，直接运行高优先级中断再运行低优先级中断

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freertos任务调度时机：
1、主动调度；
2、中断中调度；
3、systick中断中调度；
任务调度在PendSV中断中实现

freertos系统栈和任务栈：
1、系统栈使用MSP，栈大小在xx.s中初始化；
2、任务栈使用PSP，栈大小在xTaskCreate时初始化；
3、任务栈使用在heap5中分配的内存，结构为TCB+STACK；

freertos系统移植：
1、根据需要配置内核功能；
2、配置MEM参数；
3、设置系统运行时钟；
4、实现任务切换代码；
5、实现systick代码；

freertos延时：
1、ms级延时，systick最小单位ms；
2、us级延时，使用硬件定时器会while循环实现；

SVC：系统调用
PendSV：可悬起系统调用
SysTick：系统tick
tickless：关systick模式

fromISR：有的API能会引起阻塞（线程切换），这在中断中是不允许的，FreeRTOS提供了中断版本的API（fromISR），这类API在中断中不会引起阻塞，直接返回成功或失败的标志，以及是否进行task切换的标志。中断退出前根据该标志进行任务切换（也可不切换）。这与uCOS在中断中使用OSIntENTER/OSIntExit是一个道理，在中断中避免任务切换。在中断中的使用fromISR版本API的方法如下代码：

void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
    BaseType_t xHigherTaskWoken = pdFALSE;

    // xSemaphoreTakeFromISR函数不会阻塞，函数直接返回
    if (xSemaphoreTakeFromISR(xSemaphore, &xHigherTaskWoken) == pdTURE) {
        // take信号量成功
    } else {
        // take信号量失败
    }

    portYIELD_FROM_ISR(xHigherTaskWoken);  // 中断返回前根据结果进行task切换，中断退出后直接运行高优先级task
}

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相关链接

FreeRTOS高级篇1---FreeRTOS列表和列表项
FreeRTOS高级篇2---FreeRTOS任务创建分析
FreeRTOS高级篇3---FreeRTOS调度器启动过程分析
FreeRTOS高级篇4---FreeRTOS任务切换分析
FreeRTOS高级篇5---FreeRTOS队列分析
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FreeRTOS高级篇7---FreeRTOS内存管理分析
FreeRTOS高级篇8---FreeRTOS任务通知分析
FreeRTOS高级篇9---FreeRTOS系统延时分析
FreeRTOS高级篇10---系统节拍时钟分析
FreeRTOS高级篇11---空闲任务分析 
干货| FreeRTOS学习笔记——中断与任务切换