error: ‘LocalParameterization’ is not a member of ‘ceres

一、错误提示:

对于以下报错:

error: ‘LocalParameterization’ is not a member of ‘ceres

error: ‘quatParam’ was not declared in this scope

error: expected type-specifier



二、背景:

我是在Ubuntu20.04下,运行香港中文大学的《Robust Real-time LiDAR-inertial Initialization》github源码出现的这个问题。

 是因为ceres版本的问题,本文安装的是网站上的最新版本,2.2.0

 ceres安装指导教程:ubuntu 20.04 安装 ceres库_ubuntu20.04安装ceres-CSDN博客

补充一句话:用以上make install 之后,可以在build文件家中运行如下指令,测试是否安装成功。并在运行实例中,显示运行的ceres的版本。

./bin/simple_bundle_adjuster ../data/problem-16-22106-pre.txt 

 



三:解决办法:

找到报错的文件:然后将这个变量的声明方式修改如下:

修改即可:

ceres::LocalParameterization *quatParam = new ceres::EigenQuaternionParameterization();

替换成:

ceres::Manifold  *quatParam = new ceres::EigenQuaternionManifold();

所有出现这个声明的行,全部替换。

换言之:新版本对于这个四元数的类别做了更改。

再次编译就不会有问题了。

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