ROS
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Rosbridge学习
rosbridgerosbridge(rosbridge_suite):一个用于非ROS系统和ROS系统进行交互的通信的功能包。rosbridge主要包含两个部分Rosbridge Protocol和Rosbridge Implementation。Rosbridge Protocol协议部分主要提供了非ROS系统和ROS系统通信的具体格式(JSON格式),包括订阅发布主题、服务调用,获取...原创 2019-12-25 17:50:32 · 777 阅读 · 0 评论 -
开源一份基于STM32F1平台的ROS机器人底盘构建代码
前言最初参考网上资料移植了一份基于串口的STM32通过rosserial和ROS系统通信的代码。对于小数据量格式的消息,可以正常通信,但消息量一大便会出错(如:发布ROS提供的odom和imu格式的消息)。网上还有另一种建立单片机和ROS系统的通信方式,https://blog.csdn.net/xiaoyuanwuhui/article/details/103203465这里的第二点有介绍,这...原创 2019-11-23 19:34:12 · 3745 阅读 · 4 评论 -
ROS机器人构建探讨
ROS机器人构建探讨本文主要针对于机器人下位机或相关联部分进行探讨自ROS在2007年诞生于斯坦福大学至今已经走过了十多年的时间,如今ROS已经成为了机器人行业的普遍标准。ROS的分布式应用大大提高了代码的可复用性。一、机器人商用应具备那些能力人脸识别,语音交互等都是单纯PC端的应用,我们暂且不谈。底层单片机的在线升级,最好可以具备网络升级能力(每次升级机器人都要拆开?)自动充电功能...原创 2019-11-22 16:41:23 · 679 阅读 · 0 评论 -
将ROS功能包打包生成deb安装包
将ROS功能包打包生成deb安装包若未安装bloom,在终端下执行下面命令进行安装。sudo apt-get install python-bloom修改ROS功能包的CMakeList.txt文件,主要是配置Install部分,包括配置可执行文件、包含的头文件、脚本文件等。确保当前文件已经编译过(若未编译,需要编译当前功能包),终端切换到功能包目录下执行下面命令bloom-...原创 2019-09-19 17:11:55 · 3028 阅读 · 3 评论